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J-GLOBAL ID：202102225097743222   整理番号：21A1334398

レスキューロボットのがれき走行シミュレーションに関する研究-物理エンジンを用いたクローラ型走行機構のモデル化と挙動解析-

A Study on Gareki Running Simulation of Rescue Robot-Modeling and Behavior Analysis of Crawler Type Traveling Mechanism Using Physics Engine-

著者 (3件)： 園部一真 (北大) ,  小野里雅彦 (北大) ,  田中文基 (北大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.1A3-02  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・災害地現場は,多様な形態をとるため順応性の高いレスキューロボットが求められるが,本研究においてはそのような性能を有するロボットの開発に不可欠なシミュレーション技術を開発。
・対象をクローラロボットとし,モデル化手法,走行機構のモデル化,車輪とクローラベルトの形状改良,走行シミュレーションにおける駆動輪の制御方法,シミュレーションフィールドの作成および挙動解析について説明。

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *移動ロボット ,  走行 ,  *シミュレーション ,  モデリング ,  制御 ,  車輪 ,  ベルト ,  レスキューロボット ,  *クローラロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• Eric Rohmer et al.: Integration of a Sub-Crawler’s Autonomous Control in Quince Highly Mobile Rescue Robot, SI International 2010, pp.78-83, 2010.
• NVIDIA: PhysX, https://developer.nvidia.com/physx-sdk.
• Pierre Terdiman: PEEL, https://github.com/Pierre-Terdiman/PEEL, 2015.
• 千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター: Quince,https://www.furo.org/ja/robot/quince/.
• 園部一真他:物理エンジンを用いたクローラ型ロボットの仮想評価用モデルの構成法に関する研究,2019年度精密工学会北海道支部学術講演会講演論文集,pp.51-52,2019.

タイトルに関連する用語 (9件)： レスキュー ,  ロボット ,  がれき ,  走行シミュレーション ,  研究 ,  物理 ,  クローラ ,  モデル化 ,  挙動解析