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J-GLOBAL ID：202102226778484347   整理番号：21A0448333

環境の物理的特性を考慮したICPおよびグラフ最適化を用いたSLAM【JST・京大機械翻訳】

SLAM using ICP and graph optimization considering physical properties of environment

著者 (6件)： Suzuki Ryuki (Chuo University,Department of Precision Mechanics,Tokyo,Japan) ,  Kataoka Ryosuke (Chuo University,Department of Precision Mechanics,Tokyo,Japan) ,  Ji Yonghoon (Chuo University,Department of Precision Mechanics,Tokyo,Japan) ,  Umeda Kazunori (Chuo University,Department of Precision Mechanics,Tokyo,Japan) ,  Fujii Hiromitsu (Chiba Institute of Technology,Department of Advanced Robotics,Chiba,Japan) ,  Kono Hitoshi (Tokyo Polytechnic University,Faculty of Engineering,Kanagawa,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： REM  ページ： 1-5  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,様々な物理特性を含む環境におけるスキャンマッチングに基づく,新しい同時位置決めとマッピング(SLAM)方式について述べた。スキャンマッチングにおいて,位置確認は,主に環境の形情報に焦点を合わせて実行した。しかし,形状情報のみを考慮した場合,位置決めは正しく実行できず,また,異なる場所に存在する類似の形状が存在するとき,マッチングは失敗するかもしれない。したがって,環境に存在する豊富な物理的特徴を考慮することによって,スキャンマッチングの精度を改善する新しい方法を提案した。この方法では,形状情報だけでなく,熱や水源などの測定による特徴として環境の物理的情報も利用できる。実環境における実験結果は,この物理的情報を利用して,環境の高精度マップを発生できることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  水源 ,  位置決め
準シソーラス用語： 高精度 ,  スキャンマッチング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 環境 ,  物理的特性 ,  ICP ,  グラフ ,  最適化 ,  SLAM