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J-GLOBAL ID：202102228354132857   整理番号：21A0671633

線上のナビゲーション:極端なテライン・ラッペリング・ローバのための横断可能性解析と経路計画【JST・京大機械翻訳】

Navigation on the Line: Traversability Analysis and Path Planning for Extreme-Terrain Rappelling Rovers

著者 (8件)： Paton Michael (California Institute of Technology,Jet Propulsion Laboratory,Pasadena,CA,4800) ,  Strub Marlin P. (University of Oxford,Estimation, Search, and Planning (ESP) research group,Oxford Robotics Institute (ORI),United Kingdom) ,  Brown Travis (California Institute of Technology,Jet Propulsion Laboratory,Pasadena,CA,4800) ,  Greene Rebecca J. (California Institute of Technology,Jet Propulsion Laboratory,Pasadena,CA,4800) ,  Lizewski Jacob (California Institute of Technology,Jet Propulsion Laboratory,Pasadena,CA,4800) ,  Patel Vandan (California Institute of Technology,Jet Propulsion Laboratory,Pasadena,CA,4800) ,  Gammell Jonathan D. (University of Oxford,Estimation, Search, and Planning (ESP) research group,Oxford Robotics Institute (ORI),United Kingdom) ,  Nesnas Issa A. D. (California Institute of Technology,Jet Propulsion Laboratory,Pasadena,CA,4800)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 7034-7041  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 惑星探査における科学的関心の多くの分野,例えば月のピット,アイシ-モオンクレバス,および火星クレーターは,現在の車輪ロバーにアクセスできない。回転ローバーは,これらの急峻な表面を安全に横断できるが,それらの複雑な地形をナビゲートする技術を必要とする。この動的ナビゲーションは,本質的に時間クリティカルであり,通信制約(例えば遅延と小さな通信窓)は,いくつかの自律性を持つ惑星システムを必要とする。Martianローバーの自律ナビゲーションは,中程度傾斜および局所平面面でよく研究されているが,これらの方法は,非平面3D環境における係留系に容易に移動しない。これらの状況における回転ローバーは,地形-テザー相互作用およびローバ安定性,経路計画および制御に及ぼすその効果を含む付加的課題を有する。本論文では,地形-テザー相互作用とナタネリングシステムのユニークな安定性および可到達性制約を考慮した急峻な地形で運転するロバースに対する新しい横断可能性解析と経路計画アルゴリズムを提案した。このシステムを一連のシミュレーションとアナログミッションで評価した。シミュレーションにおいて,プランナーは,安定したテザー-地形構成が存在するとき,55度傾斜の安全経路を確かに発見し,1つがなければ不安全経路を推薦しないことを示した。惑星アナログミッションにおいて,システムの要素を用いて,Axelを自律的にナビゲートし,JPLラプリングローバを,46メートル以上の距離で95%の自律性で30度傾斜した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  相互作用 ,  惑星 ,  火星 ,  バース ,  菜種 ,  アナログ系 ,  係留 ,  通信 ,  クレータ ,  三次元 ,  テザー ,  惑星探査 ,  *経路探索
準シソーラス用語： 天体車 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ナビゲーション ,  可能性 ,  解析 ,  経路計画