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J-GLOBAL ID：202102228497342495   整理番号：21A3333447

高精度サーボ制御のための適応スイッチングゲインスライディングモード支援外乱オブザーバ【JST・京大機械翻訳】

An Adaptive Switching-Gain Sliding-Mode-Assisted Disturbance Observer for High-Precision Servo Control

著者 (4件)： Tian Dapeng (Research Institute of Intelligent Control and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Xu Rui (Key laboratory of Airborne Optical Imaging and Measurement, Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun, China) ,  Sariyildiz Emre (School of Mechanical, Materials, Mechatronic and Biomedical Engineering, University of Wollongong, Wollongong, NSW, Australia) ,  Gao Huijun (Research Institute of Intelligent Control and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 69  号： 2  ページ： 1762-1772  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクティブ外乱補償は高精度サーボ制御を実現するために重要である。しかし,急速に変化する擾乱の抑制は,まだ挑戦的な問題である。本論文では,オブザーバベースの外乱除去制御を検討し,適応スイッチング利得を有するオブザーバを,外乱変化に対するロバスト性改善のために提案した。最初に,外乱オブザーバ(DOB)を,追跡微分器技術に基づいて確立した。第二に,適応法則を有するスライディングモード支援オブザーバを設計して,DOBの残留外乱推定誤差を推定した。提案した方式は,状態がプリセット境界からずれるとき,スイッチング利得を瞬時に増加させ,その結果,同調時間を除去する。直ちに大きなスイッチング利得を有するスイッチング制御動作は,突然変化する外乱に対してロバストである。さらに,スイッチング利得はゼロに減衰し,定常状態でのチャタリングを減少させた。利得調整プロセスは提案したDOBと同じ動特性を持つように設計され,提案した方式の収束を保証した。この方法は線形系に適しているだけでなく,非線形系にも拡張可能である。提案した方式を実験的に評価した。結果は,それが外乱拒絶を改善し,サーボ誤差を減少させることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： スイッチング ,  線形系 ,  非線形系 ,  サーボ制御 ,  同調 ,  微分器 ,  チャタリング ,  *利得 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  外乱除去 ,  外乱オブザーバ ,  定常状態 ,  擾乱排除 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (4件)： サーボ制御 ,  適応 ,  支援 ,  外乱オブザーバ