自己接触,平面拘束,および自己観測を用いたカメラによる工業用双腕ロボットの自動自己保持キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Stepanova Karla; Stepanova Karla; Rozlivek Jakub; Puciow Frantisek; Krsek Pavel; Pajdla Tomas; Hoffmann Matej

文献

J-GLOBAL ID：202102228645206244 整理番号：21A3083960

自己接触,平面拘束,および自己観測を用いたカメラによる工業用双腕ロボットの自動自己保持キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Automatic self-contained calibration of an industrial dual-arm robot with cameras using self-contact, planar constraints, and self-observation

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資料名：
巻： 73 ページ： Null 発行年： 2022年
JST資料番号： H0987A ISSN： 0736-5845 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

相補的キャリブレーション手法:自己接触,平面制約,および自己観測を組み合わせたロボット運動学キャリブレーション法を提案した。エンドエフェクタパラメータの推定,マニピュレータの関節オフセット,および完全運動連鎖(DHパラメータ)の較正を解析した。結果をレーザトラッカーにより提供された地上の真の測定値と比較した。著者らの主な知見は;(1)分離における相補的キャリブレーションアプローチを適用するとき,自己接触アプローチは最良で最も安定な結果をもたらす。(2)1つ以上のアプローチの全ての組合せは,キャリブレーション誤差と推定パラメータの観測可能性に関して,常に任意の単一手法の使用より優れていた。より多くのアプローチを結合することは,キャリブレーションのために使用されない作業空間部品により良い一般化するロボットパラメータを提供する。(3)逐次較正,即ち,カメラのキャリブレーション,次にロボット運動学は,すべてのパラメータの同時較正より効果的である。実際の実験では,共通ベースに搭載した2つの産業用マニピュレータを採用した。マニピュレータは,ロボットベースに取り付けた2台のカメラ,および,空間マーカーを有する特別なエンドエフェクタで,それらの手首に力/トルクセンサを備えている。ロボット運動学キャリブレーションのための新しい包括的データセットを収集し,それを公開に利用できる。データセットとその解析は,本研究で使用した特定のマニピュレータを超える定量的で定性的な洞察を提供し,一般的に自己含有ロボット運動学キャリブレーションに適用する。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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