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J-GLOBAL ID：202102230301412060   整理番号：21A1141303

自律無人システムにおける教師なしループ閉鎖検出のためのバイナリGANベースアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Binary GAN based Approach for Unsupervised Loop Closure Detection in Autonomous Unmanned Systems

著者 (6件)： Jin Sheng (School of Mechanical and Electric Engineering, Soochow University, Suzhou 215021, PR China) ,  Yang Hui (School of Mechanical and Electric Engineering, Soochow University, Suzhou 215021, PR China) ,  Chen Liang (School of Mechanical and Electric Engineering, Soochow University, Suzhou 215021, PR China) ,  Gao Yu (School of Mechanical and Electric Engineering, Soochow University, Suzhou 215021, PR China) ,  Sun Rongchuan (School of Mechanical and Electric Engineering, Soochow University, Suzhou 215021, PR China) ,  McLoone Sean (School of Electronics, Electrical Engineering and Computer Science, Queen’s University Belfast, UK)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 53  号： 2  ページ： 9716-9721  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生成敵対ネットワーク(GAN)に触発されて,自律無人システムにおけるループ閉鎖検出のための新しい教師なしアプローチを提案した。モバイルアプリケーションシナリオに専用のバイナリGANモデルを,ループ閉鎖検出のためのVisual Words(BoVW)モデルの最も一般的に使用されるBagにさらに組み込む二値特徴記述子を得るために設計した。SIFTとORBのような手作業特性と比較して,強い視点と条件変化を有する複合環境におけるループ閉鎖検出の性能を大いに改良することができた。AlexNetとAMOSNetのような畳み込みニューラルネットワークに基づく既存の教師つき方式と比較して,教師つきデータアノテーションのコスト拡張タスクは完全に避けられ,提案した方式をより実用的にした。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ネットワーク
準シソーラス用語： *バイナリー , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ループ閉鎖検出 ,  視覚語のバッグ ,  vSLAM ,  二値GAN ,  特徴抽出

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律 ,  無人システム ,  教師 ,  ループ ,  閉鎖 ,  バイナリ ,  GaN