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J-GLOBAL ID：202102230642286535   整理番号：21A2340929

外乱とモデル不確実性を受けるクワッドロータのためのロバストな軌道追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Robust trajectory tracking control for a quadrotor subject to disturbances and model uncertainties

著者 (3件)： Li Zhi (Center for Robotics, School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Ma Xin (Center for Robotics, School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China) ,  Li Yibin (Center for Robotics, School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, People’s Republic of China)
資料名： International Journal of Systems Science  (International Journal of Systems Science)
巻： 51  号： 5  ページ： 839-851  発行年： 2020年 
JST資料番号： E0522A  ISSN： 0020-7721  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,外乱とパラメトリック不確実性の存在における4ロータの軌道追跡のためのロバスト階層コントローラを提案した。階層制御装置は,外部-内部ループ構造を持った。外側ループは4ロータの位置を制御し,所望の位置,速度及びヘッディング角に対応する内部ループに対して所望のロール及びピッチ角を生成した。内部ループは4ロータの姿勢を制御する。外乱オブザーバベースのバックステッピング制御装置を,外乱を補償するために外部ループのために設計して,ロバスト位置追跡を保証した。適応非特異端末スライディングモード制御装置を内部ループのために設計して,姿勢角度を有限時間で所望の値に収束して,パラメトリック不確実性に対処した。提案した制御装置の安定性とオンライン推定能力をLyapunov理論を用いて証明した。最後に,数値シミュレーション結果を提示し,提案した制御装置の有効性を検証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  ヘッディング ,  端末装置 ,  有効性 ,  *ロバスト性 ,  ループ構造
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  バックステッピング ,  外乱オブザーバ ,  ピッチ角度 ,  オンライン ,  *軌道追跡 ,  位置追跡 ,  *クワッドローター ,  Lyapunov理論 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 適応制御 ,  バックステッピング ,  外乱オブザーバ ,  象限 ,  滑りモード ,  軌道追跡

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 外乱 ,  モデル不確実性 ,  クワッドロータ ,  ロバスト ,  軌道追跡