文献

J-GLOBAL ID：202102233513723768   整理番号：21A0061968

オプティカルフローを利用したVSLAMに関する研究

Study on VSLAM using optical flow

著者 (3件)： 松下雄大 (熊本大) ,  山口晃生 (熊本大) ,  原田博之 (熊本大)
資料名： 計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集(CD-ROM)
巻： 39th  ページ： 44-47  発行年： 2020年11月28日 
JST資料番号： L1489B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,ロボットは周囲環境を自動的に測定し,認識する必要がある。SLAM(同時位置決め及びマッピング)は,この要求を解決する技術の一つである。種々のセンサを用いたSLAMのための様々な方法が提案されている。カメラのみを用いて実行できるVSLAM(Visual SLAM)の実装コストは低い。主要なVSLAMアルゴリズムは,多視点画像における特徴点マッチングを用いてカメラ位置と特徴点の3D構造を推定する[1],[3]。これらの方法には,スパースマップの生成や誤マッチングの可能性などの幾つかの問題がある。本研究では,画像上の点の高密度変位を表すオプティカルフローを用いた方法を提案した。移動カメラにより生成するオプティカルフローを用いて,カメラ位置を推定し,環境マップを生成することができた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *位置測定 ,  オプティカルフロー ,  *映像 ,  推定 ,  微分方程式 ,  カメラ ,  追跡 ,  写像 ,  *画像分析
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  マッピング ,  移動カメラ ,  姿勢推定 ,  *多視点画像

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (4件)：

• Parallel Georg Klein, David Murray : ”Tracking and Mapping for Small AR Workspaces” ISMAR 2007
• 木下 敬介, 出口光一郎 : ”能動視覚による3次元形状認識”, 計測自動制御学会論文集, pp. 144-153, 1992
• Hideaki Uchiyama et al. : ”Abecedary Tracking and Mapping: A Toolkit for Tracking Competitions” ISMAR pp. 198-199 2015
• 出口光一郎 : ”ロボットビジョンの基礎”

タイトルに関連する用語 (2件)： オプティカルフロー ,  研究