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J-GLOBAL ID：202102234256419477   整理番号：21A2526649

滑らかな歩行遷移を有する湾曲脚6脚ロボットのCPGベース歩容生成【JST・京大機械翻訳】

CPG-Based Gait Generation of the Curved-Leg Hexapod Robot with Smooth Gait Transition

著者 (7件)： Bai Long (State Key Laboratory of Mechanical Transmission, Chongqing University, Chongqing 400044, China) ,  Bai Long (College of Mechanical Engineering, Chongqing University, Chongqing 400044, China) ,  Hu Hao (College of Mechanical Engineering, Chongqing University, Chongqing 400044, China) ,  Chen Xiaohong (College of Mechanical Engineering, Chongqing University, Chongqing 400044, China) ,  Sun Yuanxi (College of Mechanical Engineering, Chongqing University, Chongqing 400044, China) ,  Ma Chaoyang (College of Mechanical Engineering, Chongqing University, Chongqing 400044, China) ,  Zhong Yuanhong (School of Microelectronics and Communication of Engineering, Chongqing 400044, China)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 19  号： 17  ページ： 3705  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,マルチモード歩行間の円滑な歩行遷移を可能にする,湾曲脚六脚ロボットの新しいCPGベース歩行生成を提示した。最初に,歩行遷移中の湾曲脚と不安定性の移動を解析した。次に,修正Hopf発振器をCPG制御に適用し,単純なパラメータを調整することによって多重歩行を実現できる。さらに,円滑な歩行変換関数と歩行計画により,滑らかな歩行スイッチング法を提案した。三脚歩行,四足歩行,および波動歩行を六足ロボットのために計画し,迅速かつ安定した歩行遷移をスムーズかつ連続的に達成する。MATLABとADAMSシミュレーションおよび対応する実用的実験を行った。結果は,提案方法が滑らかで連続的相互歩行遷移を達成することができて,それは提案したCPGベースの六脚ロボット制御の有効性を証明した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  スイッチング ,  波動 ,  発振器 ,  *ロボット ,  多重化 ,  不安定性 ,  多モード ,  有効性 ,  *歩容
準シソーラス用語： MATLAB ,  四足歩行 ,  ロボット制御 ,  三脚 ,  歩容計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 脚移動 ,  脚ロボット ,  6脚ロボット ,  歩行計画 ,  バイオニック移動制御 ,  CPG

分類 (2件)： 生体計測  (EL03020C) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (41件)：

• Ijspeert, A.J. Biorobotics: Using robots to emulate and investigate agile locomotion. Science 2014, 364, 196-203.
• Arikawa, K.; Hirose, S. Development of Quadruped Walking Robot TITAN-VIII. In Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems, Osaka, Japan, 8 November 1996; pp. 208-214.
• Berns, K.; IIg, W.; Deck, M.; Dillmann, R. The mammalian-like quadrupedal walking machine BISAM. In Proceedings of the International Conference on Control Applications, Coimbra, Portugal, 29 June-1 July 1998; pp. 429-433.
• Gaßmann, B.; Scholl, K.U. Locomotion of LAURON III in rough terrain. In Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics IEEE, Como, Italy, 8-12 July 2001; pp. 959-964.
• Koditschek, D.E.; Full, R.J.; Buehler, M. Mechanical aspects of legged locomotion control. Arthropod Struct. Dev. 2004, 33, 251-272.

タイトルに関連する用語 (7件)： 歩行 ,  遷移 ,  湾曲 ,  脚 ,  ロボット ,  CpG ,  歩容