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J-GLOBAL ID：202102234408404757   整理番号：21A0009447

モデル予測制御とポテンシャル場に基づく衝突回避のための自律車両の統合経路計画と追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Integrated Path Planning and Tracking Control of Autonomous Vehicle for Collision Avoidance based on Model Predictive Control and Potential Field

著者 (4件)： Ko Chanho. (Korea Advanced of Institute of Science and Technology,Department of Mechanical Engineering,Daejeon,Korea,34141) ,  Han Seungho. (Korea Advanced of Institute of Science and Technology,Department of Mechanical Engineering,Daejeon,Korea,34141) ,  Choi Minseong. (Korea Advanced of Institute of Science and Technology,Division of Future Vehicle,Daejeon,Korea,34141) ,  Kim Kyung-Soo. (Korea Advanced of Institute of Science and Technology,Department of Mechanical Engineering,Daejeon,Korea,34141)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICCAS  ページ： 956-961  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,衝突フリー経路を保証する最適制御入力を生成する統合経路計画と追跡制御装置を実装することを試みた。この統合スキームは,衝突リスクを割り当てるためのポテンシャル場でモデル予測制御(MPC)を統一することによって達成される。目標車両は,自動車の牽引と制動トルクを直接制御することができる電化自律車両である。自動車の車輪トルクとステアリング入力は,後退水平最適化(RHO)によって最適化して,安定と快適な参考軌跡を与えた。最適化プロセスにおいて,制御入力,追従誤差,および衝突リスクを単一目的関数で最小化する。衝突を回避するための与えられた望ましい経路を再計画する制御装置を可能にする適切なポテンシャル場をモデル化することによって衝突リスクを考慮した。高忠実度車両プラントモデルを用いてシミュレーションを実施し,制御スキームは,衝突のない最適および安定経路を検証することにより有望な結果を示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  最適制御 ,  自動車 ,  制御装置 ,  トルク ,  電化 ,  目的関数 ,  追従制御 ,  衝突回避 ,  *経路探索
準シソーラス用語： 自律性 ,  モデル予測制御 ,  追従誤差 ,  制御入力 ,  *ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： モデル予測制御 ,  ポテンシャル場 ,  衝突回避 ,  自律 ,  統合 ,  経路計画 ,  追跡制御