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J-GLOBAL ID：202102235518831952   整理番号：21A0149744

スライディング摂動オブザーバを用いた部品組立プロセスのためのロボットアームエンドエフェクタ反力推定【JST・京大機械翻訳】

Robotic Arm End-Effector Reaction Force Estimation for Part Assembling Process Using Sliding Perturbation Observer

著者 (4件)： Khan Hamza (Pusan National University,School of Mechanical Engineering,Busan,South Korea) ,  Abbasi Saad Jamshed (Pusan National University,School of Mechanical Engineering,Busan,South Korea) ,  Kim Hyun Hee (Pusan National University,Division of Robotics Convergence,Busan,South Korea) ,  Lee Min Cheol (Pusan National University,School of Mechanical Engineering,Busan,South Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CACS  ページ： 1-5  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,部品組立工程のために使用する二重ロボットマニピュレータのためのエンドエフェクタ反応力推定アルゴリズムを提示した。Assemblyプロセスは,正確に操作するためにロバスト追跡制御装置を必要とする。そして,組立工程の間,あらゆる可能な損傷を避けるために,エンドエフェクタ力を考慮するべきである。システムの固有の限界のため,力センサーは使用できない。したがって,滑り摂動オブザーバ(SPO)として知られる非線形推定量を用いた。SPOは,システムダイナミックスの正しい情報なしでさえ,システムの摂動(非線形性,不確実性,および擾乱)を推定する。エンドエフェクタ力を,システムに対する外部擾乱として考慮し,次に,SPOからの摂動との関係に基づいて推定した。ロボットの位置制御のために,スライディングモード制御装置をSPOと統合して,ロバスト制御装置(SMCSPO)を作った。アルゴリズムは,MATLAB/Simulinkにおける既存の二重7-DOFロボットアームシステムの仮想プロトタイプに関して実行して,確認した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  不確実性 ,  *ロボット ,  位置制御 ,  システムダイナミックス ,  追従制御 ,  *摂動 ,  *組立工程 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  推定アルゴリズム ,  ロボットマニピュレータ ,  *力推定 ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 摂動 ,  オブザーバ ,  組立プロセス ,  反力 ,  推定