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J-GLOBAL ID：202102236583771297   整理番号：21A1820231

簡易制御によるピンチングからエンベロープ把持への移行を実現するマルチジョイントグリッパの開発【JST・京大機械翻訳】

Development of Multi Joint Gripper That Achieves Transition From Pinching to Envelope Grasping With Simple Control

著者 (4件)： Tamamoto Takumi (Toyama Prefectural University, Toyama, Japan) ,  Nomura Soichiro (Tokai University, Kanagawa, Japan) ,  Takeuchi Keita (Tokai University, Kanagawa, Japan) ,  Koganezawa Koichi (Tokai University, Kanagawa, Japan)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,簡単な制御で未知の形状オブジェクトのためのエンベロープ把持を達成するマルチジョイントグリッパ(MJG)を提案した。以前の研究では,多数の多関節指を持つMJGを開発した。各指は,関節の剛性を調整するための可変剛性機構(VSM)で,逆駆動性を有する。MJGは,感覚フィードバックのない様々な形状物体のエンベロープ把持に成功した。また,MJGは指先のピンチングにより物体を処理でき,エンベロープ把持にシフトできることを示した。しかし,ピンチングからエンベロープ把持への移行を必要とするいくつかのタスクでは,ピンチングと把持の間のモード設定の違いのため,時々失敗した。本論文では,ピンチ運動とピンチングからエンベロープ把持への移行を論じた。著者らが提案した指機構は,主に直列接続差動歯車システム(DGS)で構成され,それは2つのアクチュエータだけによって制御される。継手の全てを同時に駆動する1つと,互いに全ての継手のVSMの1つを一緒に駆動する。DGSの機械的モード設定の変化を必要としない,ピンチからエンベロープ把持への移行に対する新しいメカニズムを提案した。実験は,MJGが,非常に簡単な制御で,ピンチングからエンベロープ把持への移行を成功裏に達成することを明らかにした。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛性 ,  差動装置 ,  *つかみ装置 ,  直列接続 ,  アクチュエータ ,  *エンベロープ
準シソーラス用語： 指先 ,  可変剛性 ,  多関節 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 簡易 ,  エンベロープ ,  把持 ,  移行 ,  開発