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J-GLOBAL ID：202102237440395776   整理番号：21A1301358

姿勢推定のための四元数不変曲率Kalmanフィルタリング【JST・京大機械翻訳】

Quaternion Invariant Cubature Kalman Filtering for Attitude Estimation

著者 (4件)： Guo Huijuan (Northwestern Polytechnical University,School of Automation,Xi’an,China) ,  Liu Huiying (Northwestern Polytechnical University,School of Automation,Xi’an,China) ,  Zhou Yan (Northwestern Polytechnical University,School of Automation,Xi’an,China) ,  Li Jing (Northwestern Polytechnical University,School of Mechanical Engineering,Xi’an,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： WCMEIM  ページ： 67-72  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不変立体求積Kalmanフィルタと呼ばれる剛体の姿勢推定のための新しい非線形フィルタリング法を提示した。この方法は,不変オブザーバと立方カルマンフィルタの理論を結合した。立方フィルタ公式を使用するとき,提案方法はシステムダイナミックスの不変性を維持して,不変出力誤差から得られた幾何学的補正項で推定状態を計算することができる。状態推定誤差の定義において採用した左または右Lie群作用に従って,2つの四元数不変フィルタを,それぞれ,姿勢を表現するためにユニット四元数を利用することによって開発して,それぞれ,左不変立体求積Kalmanフィルタおよび右不変立体求積Kalmanフィルタと名づけた。これらの一般的フィルタを,低コストマルチセンサシステムの姿勢とジャイロバイアス推定問題に対して実行した。シミュレーション結果は,正しい非線形不変観測器と立方カルマンフィルタのメリットを継承し,推定軌道への依存性がより少ないので,右不変立方フィルタが他の比較可能なフィルタより優れていることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Lie群 ,  剛体 ,  シミュレーション ,  フィルタ ,  観測装置 ,  曲率 ,  システムダイナミックス ,  *Kalmanフィルタ ,  不変性 ,  *四元数
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  *姿勢推定 ,  非線形フィルタリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R)

タイトルに関連する用語 (5件)： 姿勢推定 ,  四元数 ,  不変 ,  曲率 ,  Kalmanフィルタ