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J-GLOBAL ID：202102243052704561   整理番号：21A0537996

ラットiLQR:確率的モデルミスマッチを最適に考慮するためのリスク自動チューニングコントローラ【JST・京大機械翻訳】

RAT iLQR: A Risk Auto-Tuning Controller to Optimally Account for Stochastic Model Mismatch

著者 (4件)： Nishimura Haruki (Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University, Stanford, CA, USA) ,  Mehr Negar (Aerospace Engineering Department, the University of Illinois at Urbana-Champaign, Urbana, IL, USA) ,  Gaidon Adrien (Toyota Research Institute, Los Altos, CA, USA) ,  Schwager Mac (Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University, Stanford, CA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 6  号： 2  ページ： 763-770  発行年： 2021年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 確率的環境におけるロボット操作の成功は,基礎となる確率分布の正確な特性化に依存するが,これは限られた知識のためにしばしば不完全である。本研究では,このような分布ミスマッチを扱うことができる制御アルゴリズムを示した。特に,Gauss分布から与えられたKL発散の中で最悪ケース分布に対して局所最適フィードバックポリシーを計画する,分布的にロバストな制御のための新しい非線形MPCを提案した。また,分布的にロバストな制御とリスクに敏感な最適制御の間の数学的等価性の悪化により,このフレームワークは,リスクに敏感な制御のためにオンラインでリスク感度レベルを動的に調整するためのアルゴリズムを提供する。自動リスク感度調整と同様に分布ロバスト性の利点を動的衝突回避シナリオで実証し,そこでは人間運動の予測分布が誤っている。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適制御 ,  正規分布 ,  制御装置 ,  ロボット ,  確率分布 ,  *ラット ,  *確率モデル ,  キャラクタリゼーション ,  等価性 ,  ロバスト性 ,  衝突回避
準シソーラス用語： *自動チューニング ,  制御アルゴリズム ,  オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： ラット ,  確率的モデル ,  ミスマッチ ,  リスク ,  自動チューニング ,  コントローラ