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J-GLOBAL ID：202102244316429797   整理番号：21A3127437

押し操作における滑りに非平行な摩擦力の実験的検討

著者 (2件)： 槇田諭 (福岡工大) ,  中村湧 (福岡工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.3F1-03  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・滑っている接触点において,動摩擦力に直交する摩擦力を許容静止摩擦力と呼ぶ力学モデルと,許容静止摩擦力を考慮した摩擦円錐について論述。
・接平面に平行で滑り方向に直交する外力に対して対抗できる摩擦力を実験的に求めることを目的として構成した,傾斜させた押し操作実験装置を紹介。
・平行に働く外力を印加する実験において,傾斜角2.8±0.2degで横滑りを生じた結果から,一定の傾斜まで横滑りを抑制する摩擦力が生じたことを示唆すると報告。

シソーラス用語： *摩擦力 ,  スキッド ,  *滑り ,  点 ,  力学モデル
準シソーラス用語： 横滑り ,  *静止摩擦力 ,  接触点

分類 (1件)： 力学  (BA04000D)

引用文献 (5件)：

• K. M. Lynch and M. T. Mason: “Stable pushing: Mechanics, controllability and planning”, Int. J. of Robotics Research, 15, 6, pp. 533-556, 1996.
• 槇田, 後藤, 前田:“ロボットマニピュレーションにおける接触力の準静力学的解析-定式化とそのグラスプレス・マニピュレーションのロバスト性評価への応用-”, 日本ロボット学会誌, 31, 10, pp. 1009-1018, 2013.
• S. Walker and R. I. Leine: “Set-valued anisotropic dry friction laws: formulation, experimental verification and instability phenomenon”, Nonlinear Dynamics, 96, pp. 885-920, 2019.
• 松川:“摩擦の物理”, 表面科学, 24, 6, pp. 328-333, 2003.
• 槇田:“凖静的な物体操作における動摩擦力と静止摩擦力の発生可能性”, 日本ロボット学会学術講演会, 1D1-05, 2019.

タイトルに関連する用語 (3件)： 滑り ,  摩擦力 ,  実験