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J-GLOBAL ID：202102244753870741   整理番号：21A0275503

動的にバランスする脚ロボットに対する大きな引力領域のための制御ポリシー:サンプリングベースアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Control Policies for a Large Region of Attraction for Dynamically Balancing Legged Robots: A Sampling-Based Approach

著者 (5件)： Bhounsule Pranav A. (Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Illinois at Chicago, 842 W Taylor St, Chicago, IL , USA. E-mails: [e-mail], [e-mail], [e-mail]) ,  Zamani Ali (Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Illinois at Chicago, 842 W Taylor St, Chicago, IL , USA. E-mails: [e-mail], [e-mail], [e-mail]) ,  Krause Jeremy (Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Illinois at Chicago, 842 W Taylor St, Chicago, IL , USA. E-mails: [e-mail], [e-mail], [e-mail]) ,  Farra Steven (Department of Mechanical Engineering, University of Texas at San Antonio, One UTSA Circle, San Antonio, TX , USA. E-mail: [e-mail]) ,  Pusey Jason (Vehicle Technology Directorate, U.S. Army Research Laboratory, Aberdeen Proving Grounds, Aberdeen, MD , USA. E-mail: [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 39  号： 1  ページ： 107-122  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： SUMMARY:制御政策を想定し,次に,最大領域(ROA)(例えば,二乗最適化)を見つける一般的なアプローチは,特に高非線形系に対してROAの保守的推定につながる可能性がある。ROAを仮定することによって開始するサンプリングベース手法を提示し,次に,サンプリングされた初期条件に関する軌道最適化を実行することによって,必要な制御ポリシーを見つける。本手法はブラックボックスモデルを用い,比較的大きなROAを生成し,初期条件の周期的運動に対する指数関数的収束を確実にする。ホッピングのモデルに関するアプローチを実証し,広範な検証とロバスト性チェックを含む。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  非線形系 ,  保全 ,  *ロボット ,  Lyapunov関数 ,  ニューラルネットワーク ,  指数関数 ,  ブラックボックス ,  ホッピング伝導 ,  初期条件 ,  Poincare写像 ,  ロバスト性

著者キーワード (6件)： 魅力の領域 ,  軌道Lyapunov関数 ,  Poincare写像 ,  周期運動 ,  動的バランス脚ロボット ,  深層学習ニューラルネットワーク

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： バランス ,  脚 ,  ロボット ,  引力