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J-GLOBAL ID：202102246001524885   整理番号：21A0672048

多目的軌道最適化による予測的人間-ロボット協調【JST・京大機械翻訳】

Anticipatory Human-Robot Collaboration via Multi-Objective Trajectory Optimization

著者 (9件)： Jain Abhinav (Institute of Robotics and Intelligent Machines,Georgia Institute of Technology,Atlanta,GA,USA) ,  Chen Daphne (Institute of Robotics and Intelligent Machines,Georgia Institute of Technology,Atlanta,GA,USA) ,  Bansal Dhruva (Institute of Robotics and Intelligent Machines,Georgia Institute of Technology,Atlanta,GA,USA) ,  Scheele Sam (Institute of Robotics and Intelligent Machines,Georgia Institute of Technology,Atlanta,GA,USA) ,  Kishore Mayank (Institute of Robotics and Intelligent Machines,Georgia Institute of Technology,Atlanta,GA,USA) ,  Sapra Hritik (Institute of Robotics and Intelligent Machines,Georgia Institute of Technology,Atlanta,GA,USA) ,  Kent David (Institute of Robotics and Intelligent Machines,Georgia Institute of Technology,Atlanta,GA,USA) ,  Ravichandar Harish (Institute of Robotics and Intelligent Machines,Georgia Institute of Technology,Atlanta,GA,USA) ,  Chernova Sonia (Institute of Robotics and Intelligent Machines,Georgia Institute of Technology,Atlanta,GA,USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 11052-11057  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間ロボット協調タスクにおける安全性,快適性,および効率を改善するために,ロボット軌跡の適応問題に取り組んだ。この目的のために,著者らは,人間の動きを予測し,それに応じてロボットの関節軌跡を適応させるために,確率的動き予測を利用する軌道最適化フレームワークであるCoMOTOを提案する。i)分離距離,ii)エンドエフェクタの可視度,iii)可読性,iv)効率,およびv)平滑度を同時に最適化する多目的コスト関数を設計した。人間に近接する時,ロボット軌跡生成のための3つの既存の方法に対してCoMOTOを評価した。著者らの実験結果は,著者らのアプローチが,安全性,快適性,および効率メトリックの組合せ集合に対して,既存の方法を一貫して凌駕することを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  *ロボット ,  快適性 ,  可読性 ,  費用関数 ,  可視度 ,  動き推定 ,  平滑度
準シソーラス用語： 身体動作 ,  ホップ数 ,  人間ロボット協調 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 軌道 ,  最適化 ,  予測 ,  人間 ,  ロボット ,  協調