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J-GLOBAL ID：202102246045261461   整理番号：21A0234766

直線軌道にペイロードを有する差動駆動移動ロボットのためのエネルギー最適速度プロファイルの生成【JST・京大機械翻訳】

Generation of Energy Optimal Speed Profiles for a Differential Drive Mobile Robot with Payload on Straight Trajectories

著者 (3件)： Jaramillo-Morales Mauricio F. (Universidad Auto ́noma - Manizales - Colombia,Manizales,Caldas,Colombia,21 #38-52) ,  Dogru Sedat (Institute of Systems and Robotics, University of Coimbra,Department of Electrical and Computer Engineering,Coimbra,Portugal,3030-290) ,  Marques Lino (Institute of Systems and Robotics, University of Coimbra,Department of Electrical and Computer Engineering,Coimbra,Portugal,3030-290)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SSRR  ページ： 136-141  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 日常の移動ロボットは,産業や家庭でも頻繁に使用されている。エネルギーはロボットの運転コストの1つであり,特に重い使用のため,かなり重要である。そのような場合,エネルギー消費は,より効率的な動きプロファイルを利用するためにロボットをプログラミングすることによって低減できる。本論文では,2つの車輪差動駆動ロボットのためのエネルギー最小化運動プロファイルを開発した。この手法は,ロボットとモータの動的モデルを結合する電力モデルを使用する目的関数を利用する。可変ペイロード質量を考慮した問題を,速度プロファイルに対する閉形式の解を導くハミルトニアン関数手法を用いて解いた。発生した速度プロファイルのエネルギー消費を台形速度プロファイルと比較し,エネルギーの顕著な節減を見出した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ハミルトニアン ,  電力 ,  *ロボット ,  電動機 ,  ダイナミックモデル ,  *ペイロード ,  目的関数 ,  エネルギー消費 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： エネルギー最小化 ,  閉形式 ,  *速度プロファイル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 直線 ,  軌道 ,  ペイロード ,  差動 ,  ロボット ,  エネルギー ,  速度プロファイル