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J-GLOBAL ID：202102249569570535   整理番号：21A0671246

ヒューマノイドロボットの2足歩行のためのコア中心アクチュエーション【JST・京大機械翻訳】

Core-centered Actuation for Biped Locomotion of Humanoid Robots

著者 (4件)： Fuller Caleb (University of Tulsa,Department of Mechanical Engineering,Tulsa,OK,USA,74104) ,  Huzaifa Umer (Rose-Hulman Institute of Technology,Department of Electrical and Computer Engineering,Terre Haute,IN,USA,47802) ,  LaViers Amy (University of Illinois at Urbana-Champaign,Department of Mechanical Science and Engineering,Champaign,IL,USA,61820) ,  Schultz Joshua (University of Tulsa,Department of Mechanical Engineering,Tulsa,OK,USA,74104)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 3481-3487  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボット「骨盤」における力を適用するためのボールイントレイ機構の臨界解析を用いて,コンパス-ガットウォーカーにおける歩行を変えるために使用できるコア位置作動の新しい方法を検討した。いくつかの設計パラメータを有する傾斜ボールトレイシステムの動的運動方程式を開発し,種々のトレイ設計に対してシミュレートした。結果は,トレイ設計における変化が実際に軌道に大きく影響することを示した。ハードウェアボールトレイシステムと比較して,結果はシミュレーションと良く一致した。ボールの軌跡の矢状面成分を,コンパス-ガットウォーカーの「骨盤」における対応する質量の運動に適用した。コンパスガットウォーカーのシミュレーションは,この軌跡が実行可能な歩行を生成することを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動方程式 ,  *ロボット ,  トレイ ,  骨盤 ,  臨界 ,  ハードウェア ,  *二足歩行
準シソーラス用語： 設計変数 ,  矢状面 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヒューマノイドロボット ,  2足歩行 ,  コア