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J-GLOBAL ID：202102250714401493   整理番号：21A0538815

モデル不確実性を有するロボットマニピュレータのためのTDEに基づく漏斗非特異ターミナルスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Funnel nonsingular terminal sliding mode control based on TDE for robotic manipulators with model uncertainties

著者 (5件)： Wang Huaizhen (Northeastern University,Faculty of Robot Science and engineering,Shenyang,China) ,  Fang Lijin (Northeastern University,Faculty of Robot Science and engineering,Shenyang,China) ,  Song Tangzhong (Northeastern University,Faculty of Robot Science and engineering,Shenyang,China) ,  Hu Menghui (Shandong University,Cheeloo college of medicine,Jinan,China) ,  Wu Zhenghan (Northeastern University,Faculty of Robot Science and engineering,Shenyang,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CAC  ページ： 4140-4143  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 正確なロボット力学モデルまたは多数のパラメータが実際の応用に対して通常不適当であるので,時間遅れ推定(TDE)に基づく漏斗非特異端末スライディングモード制御(NTSMC)を,著者らの研究論文において開発した。最初に,TDE技術を開発し,ロボットマニピュレータのシステムダイナミックスを補償し,理想的モデルフリー利点を達成できる。さらに,漏斗変数を用いて,漏斗境界内の追跡誤差降下を変換した。ファンネル変数に基づいて,新しい漏斗NTSMCを設計して,ロボットシステムのための過渡および定常状態軌道追跡性能を提供した。最後に,Retink鋸の合理的実験結果を提示して,著者らの研究したアプローチの軌道追跡性能の高精度を検証した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  鋸 ,  力学モデル ,  システムダイナミックス ,  端末装置 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 高精度 ,  時間遅れ ,  定常状態 ,  *ロボットマニピュレータ ,  ロボットシステム ,  軌道追跡 ,  漏斗 ,  モデルの不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： モデル不確実性 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  TDE ,  漏斗 ,  ターミナル ,  スライディングモード制御