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J-GLOBAL ID：202102251080428558   整理番号：21A0270355

不確実な非ホロノミック移動ロボットのリーダ追従形成のための階層的分解と規定性能限界ベース適応制御【JST・京大機械翻訳】

Hierarchical Decomposition and Prescribed Performance Bound based Adaptive Control for Leader-Follower Formation of Uncertain Nonholonomic Mobile Robots

著者 (4件)： Shen Jiajun (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University,Beijing,China,100191) ,  Wang Wei (Beijing Advanced Innovation Center for Big Data and Brain Computing, Beihang University,Beijing,China,100191) ,  Lu Jinhu (Beijing Advanced Innovation Center for Big Data and Brain Computing, Beihang University,Beijing,China,100191) ,  Deng Chao (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University,Singapore,639798)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICARCV  ページ： 1256-1261  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,未知のパラメータを持つ複数の2輪移動ロボットに対して協調形成制御問題を検討した。階層的分解と規定性能限界(PPB)技術を結合することによって,分散適応形成制御装置を動的表面制御に基づいて設計した。Lyapunovセンスにおいて,すべての閉ループ信号が半グローバルに有界であり,追跡誤差がコンパクト集合に収束することを証明して,それは適切に設計パラメータを調整することによって,任意に小さくすることができた。さらに,生成保全,連結性保存および衝突回避を,提案した制御方式によって達成することができた。理論結果の有効性を検証するために,シミュレーションも与えた。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  *不確実性 ,  保全 ,  適応制御 ,  制御方式 ,  有効性 ,  連結性 ,  *移動ロボット ,  衝突回避
準シソーラス用語： 設計変数 ,  非ホロノミック ,  有界 ,  動的表面制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 非ホロノミック ,  ロボット ,  リーダ ,  階層的分解 ,  規定 ,  限界 ,  適応制御