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J-GLOBAL ID：202102251777628862   整理番号：21A2975512

トポロジカルマップを用いた経路計画と移動ロボットの行動制御

Path Planning and Behavior Control of Mobile Robot using Topological Map

著者 (6件)： 宮瀬光梨 (岡山大) ,  LI Qi (岡山大) ,  和田亮雅 (岡山大) ,  戸田雄一郎 (岡山大) ,  松野隆幸 (岡山大) ,  見浪護 (岡山大)
資料名： ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM)  (ファジィシステムシンポジウム(CD-ROM))
巻： 37th  ページ： ROMBUNNO.TD2-5  発行年： 2021年 
JST資料番号： L0486B  ISSN： 1882-0212  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,自己位置推定を利用するための高解像度マップを備えたメトリックマップからGrowing Neural Gasに基づくトポロジカル環境マップ構築方法を提案する。次に,トポロジカルマップの占有情報を利用して経路計画手法を提案する。最後に,提案手法を評価するためにいくつかの実験を行う。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  自律ロボット ,  *経路探索 ,  運動制御 ,  *位置測定 ,  学習アルゴリズム ,  位相幾何学 ,  自己組織化特徴マップ ,  *ファジィ制御 ,  障害物回避 ,  *ニューラルネットワーク ,  地図 ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  自己位置推定 ,  自律移動ロボット ,  検証実験 ,  Dijkstraアルゴリズム ,  *行動制御【ロボット】
準シソーラス用語： グラフ構造 ,  ダイクストラ法 ,  経路計画 ,  *行動制御 ,  *成長型ニューラルガス ,  環境マップ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (11件)：

• 山崎公俊, 倉爪亮, “移動ロボットのための地図の表現と獲得”, 日本ロボット学会誌, Vol.33, No.10, pp. 748-753, 2015.
• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox,“ Probabilistic Robotics”, The MIT Press, 2005.
• M. Kaess, A. Ranganathan and F. Dellaert,“iSAM: Incremental Smoothing and Mapping”, IEEE Transactions on Robotics, Vol.24, No.5, pp1365-1378, 2008.
• T. Kohonen, “Self-Organizing Maps,” Springer, 2000.
• G.Leivas, S.Botelho, P.Drews, M.Figueiredo, and C.Häffele, “Sensor fusion based on multi-self-organizing maps for SLAM,” 2010 IEEE Conference on Multisensor Fusion and Integration, pp. 139-143, 2010.

タイトルに関連する用語 (3件)： 経路計画 ,  ロボット ,  行動制御