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J-GLOBAL ID：202102251940192924   整理番号：21A2143865

汎用真空グリッパとRGB-Dカメラを用いた自動トマト収穫システムの開発

Development of automatic tomato harvesting system using universal vacuum gripper and RGB-D camera

著者 (5件)： OGUMA Kazuya (Electrical and Mechanical Systems Engineering Advanced Course, National Institute of Technology (KOSEN), Nagaoka College) ,  HIGUCHI Shota (Department of Intelligent Interaction Technologies, University of Tsukuba) ,  IKEDA Fujio (Department of Mechanical Engineering, National Institute of Technology (KOSEN), Nagaoka College) ,  MURAKAMI Yuki (Department of Civil Engineering, National Institute of Technology (KOSEN), Nagaoka College) ,  TOYAMA Shigehiro (Department of Electronic Control Engineering, National Institute of Technology (KOSEN), Nagaoka College)
資料名： Proceedings of the International Conference on Motion and Vibration Control (Web)  (Proceedings of the International Conference on Motion and Vibration Control (Web))
巻： 2020.15  ページ： 10050(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： U1249A  ISSN： 2424-2977  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,農業労働者の数の減少と加齢は,日本における深刻な問題になっている。これらの問題を解決するために,ロボットや情報や通信技術(ICT)などの先進技術を利用する「スマート農業」として知られる新しい農業アプローチを開発した。しかし,トマト栽培の成長管理において,植え付けと収穫活動の僅かな作業だけが自動化されている。他の作業が自動化されるならば,農民の重い負担は,著しく減少するであろう。本研究では,ロボットアーム(UFACTORY xArm 5 Lite)とユニバーサル真空グリッパのRGB-Dカメラ(Intel RealSense D415)を用いた深層学習を用いた物体検出を組み合わせた自動トマト収穫システムを提案した。さらに,このシステムをオープンソースソフトウェアであるROSを用いて開発した。システムの効率を評価するために,2サイズのトマトを用いて収穫実験を行った。実験結果は,このシステムが単一果実当たり20秒未満の平均全収穫時間で90%以上の成功率を達成したことを示した。しかし,タフトトマトの場合,収穫は現在のグリッパ形状およびロボットアーム運動計画法を用いて実施できなかった。結果は,自動トマト収穫システムの実現可能性を検証した。(翻訳著者抄録)【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *トマト ,  *ロボット ,  *情報技術 ,  *通信技術 ,  *つかみ装置 ,  *カメラ ,  *ロボットアーム ,  *農民 ,  *計画 ,  *ソフトウェア
準シソーラス用語： ICT ,  グリッパ ,  RGB-Dカメラ ,  運動計画 ,  オープンソース

著者キーワード (4件)： 自動収穫 ,  三次元位置推定 ,  農業ロボティクス ,  汎用真空グリッパ

分類 (2件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O) ,  収穫・調製用機械  (FB03030K)

タイトルに関連する用語 (7件)： 汎用 ,  真空 ,  グリッパ ,  RGB-Dカメラ ,  トマト ,  収穫 ,  開発