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J-GLOBAL ID：202102252989198149   整理番号：21A0005008

四足歩行のための運動計画:結合計画,地形マッピングおよび全身制御【JST・京大機械翻訳】

Motion Planning for Quadrupedal Locomotion: Coupled Planning, Terrain Mapping, and Whole-Body Control

著者 (5件)： Mastalli Carlos (Dynamic Legged Systems (Lab), Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Havoutis Ioannis (Department of Engineering Science, Oxford Robotics Institute, University of Oxford, Oxford, U.K.) ,  Focchi Michele (Dynamic Legged Systems (Lab), Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Caldwell Darwin G. (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Semini Claudio (Dynamic Legged Systems (Lab), Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 36  号： 6  ページ： 1635-1648  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 地形条件を考慮しながら全身運動を計画することは,地形モデルが多くの局所極小を作り出すかもしれないので,脚ロボットにとって挑戦的な問題である。著者らの結合計画法は,地形モデルによって生成される局所極小のために,足跡位置および水平運動の両方を計画するために,確率的および導関数フリー探索を用いた。それは,身体運動,ステップ期間,およびフーチング選択を一緒に最適化し,コストマップとして地形をモデル化する。新しい姿勢計画法のために,水平運動計画を様々な地形条件に適用することができる。姿勢プランナーは,角加速度に限界を課すことによってロボット安定性を確実にする。著者らの全身制御装置は,運動学的およびトルク限界と同様に,滑りを避けながら,柔軟に体幹運動を追跡する。平坦な地形に限定される簡易モデルの使用にもかかわらず,この手法は広範囲の非共平面地形を扱う顕著な能力を示した。結果は,次第に増加する複雑さの一連の地形における実験的試行と比較評価によって検証される。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  トルク ,  角加速度 ,  導関数
準シソーラス用語： 身体運動 ,  *四足歩行 ,  *運動計画 ,  足跡 ,  プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 四足歩行 ,  運動計画 ,  計画 ,  地形マッピング ,  全身