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J-GLOBAL ID：202102253584724380   整理番号：21A0671790

相関エントロピー類似性計量を用いた非Gauss雑音下の移動ロボットの位置決め【JST・京大機械翻訳】

Mobile Robot Localization under Non-Gaussian noise using Correntropy Similarity Metric

著者 (3件)： Santos Elerson R. S. (Universidade Federal de Minas Gerais,Department of Computer Science,Belo Horizonte,Brazil) ,  Vieira Marcos A. M. (Universidade Federal de Minas Gerais,Department of Computer Science,Belo Horizonte,Brazil) ,  Sukhatme Gaurav S. (University of Southern California,Department of Computer Science,Los Angeles,USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 8534-8539  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非Gauss雑音の下での局所化問題を研究した。特に,状態遷移と測定成分によって表現できるシステムを考察した。状態遷移は,システムがどのように制御変数を与えるかを示した。測定成分は,与えられた状態に対して,受信および予測測定を比較した。ここでは,システムの非Gauss雑音の一次源である無線ベース範囲センサを考察した。MHE(Maximum Horizon Estimator)を用いて,コローエントロピー類似性メトリックを用いて問題を解いた。時間窓を与えられた場合,MHEは受信測定のシステムを説明する最良の状態を求める。さらに,MHEの主な利点は,過去の状態の再推定を可能にすることである。さらに,コローエントロピーは,推定における誤差の量を与える類似性メトリックであり,L2,L1またはL0ノルムとして挙動し,非Gauss雑音の下で多くのアプリケーションでうまく使用された。シミュレーションと実験データの両方を用いて提案手法を評価した。結果は,コローエントロピーが衝撃ノイズの存在下で他の方法と比較してよく機能できることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *エントロピー ,  *雑音 ,  衝撃 ,  位置決め ,  受信 ,  *非Gauss雑音 ,  応用プログラム ,  センサ ,  類似性 ,  *移動ロボット ,  ノルム
準シソーラス用語： ワイヤレス ,  局在化 ,  状態遷移 ,  ホップ数 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 相関 ,  エントロピー ,  類似性 ,  計量 ,  非Gauss雑音 ,  ロボット