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J-GLOBAL ID：202102253685363561   整理番号：21A2057877

二乗和プログラミングを用いた効率的な特異点フリー作業空間近似【JST・京大機械翻訳】

Efficient Singularity-Free Workspace Approximations Using Sum-of-Squares Programming

著者 (3件)： Sirichotiyakul Wankun (Robot Control Laboratory, Mechanical and Biomedical Engineering, Boise State University, Boise, ID 83725) ,  Patoglu Volkan (Mechatronics Engineering, Sabanci University, Istanbul, Turkey) ,  Satici Aykut C. (Robot Control Laboratory, Mechanical and Biomedical Engineering, Boise State University, Boise, ID 83725)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 12  号： 6  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,タイプIおよびタイプII特異点を受ける完全駆動ロボットマニピュレータの特異点フリーワークスペースに対する内部および外部近似を決定する一般的フレームワークを提供した。このフレームワークは,半定値プログラミングによって数値的に実行される二乗最適化技法を利用する。二乗最適化技術を適用するため,マニピュレータの運動学における三角関数を追加制約で多項式関数に変換した。2つの二次形式を定義し,その体積を,特異性のない作業空間の内部および外部近似を得るために最適化した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  多項式 ,  *作業空間 ,  マニピュレータ ,  最適化手法 ,  三角関数 ,  *近似法 ,  *特異点 ,  二次形式
準シソーラス用語： 特異性 ,  ロボットマニピュレータ ,  ロボット設計 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 機構設計 ,  機構合成 ,  並列プラットフォーム ,  ロボット設計 ,  理論的運動学

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  力学  (BA04000D)

タイトルに関連する用語 (4件)： プログラミング ,  特異点 ,  作業空間 ,  近似