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J-GLOBAL ID：202102254473451302   整理番号：21A0070107

階層的4パラメータロジスティック曲線を用いた連続曲率回避のための経路計画【JST・京大機械翻訳】

Path Planning for Continuous-curvature Avoidance using Hierarchical Four Parameter Logistic Curves

著者 (4件)： Fu Yuan-Ting (National Taipei University of Technology,College of Mechanical & Electrical Engineering,Taipei,Taiwan) ,  Hsu Chih-Ming (National Taipei University of Technology,Department of Mechanical Engineering,Taipei,Taiwan) ,  Chen Ze-Yu (National Taipei University of Technology,Institute of Manufacturing,Taipei,Taiwan) ,  Chou Jen-Hsiang (National Taipei University of Technology,Department of Electrical Engineering,Taipei,Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SMC  ページ： 3358-3363  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットはスマート工場の無人機として広く用いられている。ロボットを既知の環境において操作するために,ロボットは経路を計画する必要があった。計画された経路は,ロボットが出発点から目的地に達することを可能にし,ロボットは移動中のすべての障害物を避ける必要がある。本研究では,理想経路を迅速に生成するために,閉じた公式解と最小設計パラメータを持つ曲線を用いる4パラメータ論理曲線経路計画法を使用した。曲線特性を用いて,解経路としてSと半S曲線を導いた。4パラメータ論理曲線に対するパラメータBとCを選択するための選択参照ターゲットとして最短経路を用いた。S経路に対して,最良の解を選択した。半S曲線は弾性端点ヘッディング角によって制限され,パラメータ解のユニークなセットを与える。生成された経路は,ロボットが障害物を完全に避けることができないので,階層的半S曲線経路計画機構を使用する。障害物のエッジに対する勾配ベクトルを用いて,衝突点において,バイアポイントを生成した。プランナーは,経路計画が終了するまで,半S経路計画を実行し続けた。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ベクトル ,  *ロジスティック曲線 ,  ロボット ,  弾性 ,  曲率 ,  TTT曲線 ,  ヘッディング ,  無人機 ,  *経路探索
準シソーラス用語： 設計変数 ,  プランナ ,  最短経路 ,  目的地 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： パラメータ ,  ロジスティック曲線 ,  曲率 ,  回避 ,  経路計画