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J-GLOBAL ID：202102257551563031   整理番号：21A0672106

高水準ミッション仕様を持つ協調ロボットのためのソフトウェア開発フレームワーク【JST・京大機械翻訳】

Software Development Framework for Cooperating Robots with High-level Mission Specification

著者 (3件)： Hong Hyesun (Seoul National University,Department of Computer Engineering,Seoul,South Korea) ,  Kang Woosuk (Seoul National University,Department of Computer Engineering,Seoul,South Korea) ,  Ha Soonhoi (Seoul National University,Department of Computer Engineering,Seoul,South Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 11615-11622  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,様々なタイプの協調を通して単一タスクを行う複数のロボットに関心が高まっている。協調ロボットを展開するとき,2つのソフトウェア課題がある:協調任務をいかに指定するか,そして,各ロボットをその任務を達成するためにいかにプログラムするか。本論文では,分散ロボットシステム,スウォームロボットおよびそれらのハイブリッドをサポートするための,新しいソフトウェア開発フレームワークを提案した。ロボット協調のロバスト性,スケーラビリティおよび柔軟性を改善するために,サービス指向およびモデルベース(SeMo)フレームワークを拡張した。多様なタイプの協調ミッションを容易に指定するために,犠牲者ユーザを可能にするために,高レベルミッション記述言語を,チーム階層構造,グループサービス,1対人通信のような新しい特徴で拡張した。提案フレームワークにおいて,2つの中間ステップ,戦略記述およびタスクグラフ生成を通して,スクリプトプログラムをロボットコードに精密化した。実ロボットとロボットシミュレータを用いた2つの予備実験によって,提案フレームワークの実行可能性を証明した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレータ ,  *ロボット ,  柔軟性 ,  通信 ,  *ソフトウェア ,  精密化 ,  階層構造 ,  スウォーム ,  *ソフトウェア開発 ,  ロバスト性 ,  仕様記述言語 ,  マルチロボット
準シソーラス用語： モデルベース ,  スクリプト ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： ミッション ,  仕様 ,  協調 ,  ロボット ,  ソフトウェア ,  開発 ,  フレームワーク