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J-GLOBAL ID：202102260098151296   整理番号：21A0656161

ヒューマノイドロボットのインパクト動作

Impact Motion of Humanoid Robots

著者 (1件)： 近野敦 (北海道大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 38  号： 10  ページ： 901-908(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・衝撃力を利用した動作生成の例としての,空手動作の板割り動作の紹介。
・板割り動作を検証するための,小型ヒューマノイドロボットによる衝撃力を利用した実験例の提示。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  力 ,  行為 ,  動力学 ,  運動方程式 ,  ロボットジョイント ,  減速装置 ,  点 ,  安定化 ,  制約付最適化問題 ,  二次計画法 ,  最適化 ,  ロボットアーム ,  床反力 ,  *ヒューマノイドロボット ,  衝撃力 ,  ロボット動力学 ,  姿勢安定化 ,  逐次二次計画法 ,  改変
準シソーラス用語： 動作生成 ,  ゼロモーメントポイント

著者キーワード (2件)： Humanoid Robots ,  Impact Dynamics

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• 1) M.H. Raibert: Legged Robots That Balance. The MIT Press, 1986.
• 2) A. Konno, et al.: “An impact dynamics model and sequential optimization to generate impact motions for a humanoid robot,” Int. J. of Robotics Research, vol.30, no.13, pp.1596-1608, 2011.
• 3) Y.-F. Zheng and H. Hemami: “Mathematical modeling of a robot collision with its environment,” J. of Robotic Systems, vol.2, no.3, pp.289-307, 1985.
• 4) H. Asada and K. Ogawa: “On the dynamic analysis of a manipulator and its end effector interacting with the environment,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.751-756, 1987.
• 5) I.D. Walker: “Impact configurations and measures for kinematically redundant and multiple armed robot system,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol.10, no.5, pp.670-683, 1994.

タイトルに関連する用語 (2件)： ヒューマノイドロボット ,  インパクト