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J-GLOBAL ID：202102264415532242   整理番号：21A0671861

高動的ロボット軌道中の安定な把持の維持【JST・京大機械翻訳】

Maintaining stable grasps during highly dynamic robot trajectories

著者 (4件)： Martucci Giandomenico (Istituto Italiano di Tecnologia,ADVR,Genoa,Italy,16163) ,  Bimbo Joao (Yale University,Department of Mechanical Engineering and Materials Science,New Haven,USA,06511) ,  Prattichizzo Domenico (Istituto Italiano di Tecnologia,ADVR,Genoa,Italy,16163) ,  Malvezzi Monica (Istituto Italiano di Tecnologia,ADVR,Genoa,Italy,16163)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 9198-9204  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの主要な利点の一つは,それらが動作できる高速である。工業的設定において,増加した速度は,より高いスループットと改善された効率につながる。いくつかのマニピュレーションタスクは,物体を把持しながら,振動や揺れのような高度に動的な操作を行うロボットを必要とするかもしれない。これらの高速運動は,高い加速度を生成し,従って,把持物体を滑りさせる慣性力を生じさせる。本論文では,軌道中に把持された物体に生じる慣性力を決定する方法を提案し,物体が滑るかもしれない事例を見出し,軌道,すなわち物体の方向を変えることによって,これらの滑りを回避する。このアプローチの使用を例証するために,2つの把持タスクが実現されている:プレヘスタイルと非プレヘンシブル把持,および軌道の全期間を変えずにこれらのタスクをうまく実行するための戦略を定義し,評価した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  加速度 ,  慣性力 ,  スループット
準シソーラス用語： マニピュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  軌道 ,  把持