文献

J-GLOBAL ID：202102264545421867   整理番号：21A0671264

ビジョンデニッドシナリオにおける4足歩行のための触覚逐次モンテカルロ位置決め【JST・京大機械翻訳】

Haptic Sequential Monte Carlo Localization for Quadrupedal Locomotion in Vision-Denied Scenarios

著者 (3件)： Buchanan Russell (University of Oxford,Oxford Robotics Institute,United Kingdom) ,  Camurri Marco (University of Oxford,Oxford Robotics Institute,United Kingdom) ,  Fallon Maurice (University of Oxford,Oxford Robotics Institute,United Kingdom)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 3657-3663  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 地下鉱山や下水道のような極端なシナリオにおける連続ロボット運転は,霧,暗,汚れ,または誤動作のため,受容センサが失敗する可能性があるので難しい。そこで,これらの種類の状況における自律ナビゲーションを可能にするために,任意のカメラやLIDARセンサの助けなしに,環境の事前マップに局所化するために,四足ロボットにより作られた足接触を利用する固有受容性位置確認を開発した。提案方法は,地形特徴上の接触事象のシーケンスを作った後に,ロボットをそれ自身正確に再局所化することを可能にする。この方法は逐次モンテカルロに基づいており,2.5Dと3D事前マップ表現の両方をサポートすることができる。著者らは,2つの異なるシナリオでANYmal四足ロボットをオンラインおよび搭載し,特注の木造地形コースの横断および壁プロービングおよび次のタスクを,試験した。両シナリオにおいて,ロボットは位置確認整合を効果的に達成することができ,所望の事前計画経路を実行することができる。この方法は,その足,運動学および慣性センシングだけを用いて,特徴に富む地形で10cmまで位置確認誤差を保っている。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *モンテカルロ法 ,  カメラ ,  *触覚 ,  ロボット ,  下水道 ,  木構造 ,  位置決め ,  センサ ,  三次元 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  自律性 ,  四足歩行 ,  局在化 ,  オンライン ,  4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R)

タイトルに関連する用語 (4件)： 歩行 ,  触覚 ,  逐次 ,  モンテカルロ