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J-GLOBAL ID：202102266546159228   整理番号：21A0005390

道路シナリオにおける自律車両のリスク評価と運動計画のための周辺車両運動予測【JST・京大機械翻訳】

Surrounding Vehicles Motion Prediction for Risk Assessment and Motion Planning of Autonomous Vehicle in Highway Scenarios

著者 (4件)： Zhang Lijun (School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai, China) ,  Xiao Wei (School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai, China) ,  Zhang Zhuang (School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai, China) ,  Meng Dejian (School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 209356-209376  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 安全性は,自律駆動車両のコーナである。複雑で動的な交通シナリオで安全に運転する自律制御車両では,近い将来に現在の交通状況の進展を正確に予測し,正確な状況リスク評価を行うことが重要である。周囲の車両の正確な動き予測は,自律車両のリスク評価と運動計画のための必須の必要条件である。本論文では,周辺車両の運動予測に基づく自律制御車両のリスク評価と運動計画法を提案した。最初に,周囲の車両の軌道を,一定のターンレートと加速度ベースの動き予測モデルと,対話型多重モデルによる操作ベースの動き予測モデルに基づいて予測した。次に,衝突事象の確率と衝突重度の両方を考慮して,自律制御車両と周辺車両の間の衝突リスク評価を,衝突リスク指数によって実施した。その後,自律制御車両の運動計画を,モデル予測制御フレームワークを有する多目的とマルチ制約最適化問題として定式化した。最後に,提案方法をいくつかの交通シナリオに適用して,その実現可能性と有効性を検証した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 加速度 ,  *道路 ,  必要条件 ,  有効性 ,  定式化 ,  制約付最適化問題 ,  動き推定 ,  *リスク評価
準シソーラス用語： 自律性 ,  *運動計画 ,  多重モデル ,  モデル予測制御 ,  自律制御 ,  交通状況 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (8件)： 道路 ,  シナリオ ,  自律 ,  リスク評価 ,  運動計画 ,  周辺 ,  車両運動 ,  予測