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J-GLOBAL ID：202102268225981686   整理番号：21A0448360

人体構造に触発された二足歩行ロボットのための可変伝達と関節停止による膝関節機構の開発【JST・京大機械翻訳】

Development of Knee Joint Mechanism with Variable Transmission and Joint Stop for Bipedal Robot Inspired by Human Structure

著者 (6件)： Ueki Kimitake (The Univ. of Electro-Communications,Dept. of Mechanical Engineering and Intelligent Systems,Tokyo,Japan) ,  Sato Ryuki (The Univ. of Electro-Communications,Dept. of Mechanical Engineering and Intelligent Systems,Tokyo,Japan) ,  Ming Aiguo (The Univ. of Electro-Communications,Dept. of Mechanical Engineering and Intelligent Systems,Tokyo,Japan) ,  Shimojo Makoto (The Univ. of Electro-Communications,Dept. of Mechanical Engineering and Intelligent Systems,Tokyo,Japan) ,  Hammadi Moncef (Institut Superieur de Macanique de Paris,Saint-Ouen Cedex,France) ,  Choley Jean-Yves (Institut Superieur de Macanique de Paris,Saint-Ouen Cedex,France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： REM  ページ： 1-6  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二足ロボットでは,人間のような自然,多目的および動的運動を実現する方法は,まだ挑戦的な話題である。バイペダルロボットによってそのような高性能を達成するために,1つの有用な方法は,高い背動性を有する関節機構を開発することであり,それは,慣性力,動的運動のために利用可能な遠心力,およびロボット重量の減少につながる関節アクチュエータのための必要な能力の減少のような動的結合力を作ることである。この目的のために,本論文では,可変伝送(CFLVT)との交差4棒リンクと,ヒト構造から触発された関節停止から成る新しい膝関節メカニズムを提案した。CFLVTは,静的トルクを滑らかにする膝関節角度に従って,可変縮小率を有する伝送として挙動し,膝関節は,低い減少比を有する小型アクチュエータによって駆動される。さらに,最大伸展角度での関節停止は,ヒトと同様に力支援に役立つ膝関節に導入される。CFLVTと共同停止の特性と設計を最初に記述した。そして,CFLVTと共同停止によって実行した二足ロボットのプロトタイプを開発した。提案した機構の実現可能性を,歩行およびキッキング運動に対する実験結果によって示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 遠心力 ,  *ロボット ,  トルク ,  ヒト ,  慣性力 ,  アクチュエータ ,  *膝関節 ,  付着力 ,  プロトタイプ ,  ペダル ,  *二足歩行ロボット ,  膝関節屈曲角度 ,  行為
準シソーラス用語： 2足 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 人体 ,  二足歩行ロボット ,  可変 ,  関節 ,  膝関節 ,  開発