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J-GLOBAL ID：202102269615973491   整理番号：21A0671696

CMA-ESを用いた経路追跡のためのオンラインゲイン設定法:オフロード移動ロボット制御への応用【JST・京大機械翻訳】

Online gain setting method for path tracking using CMA-ES: Application to off-road mobile robot control

著者 (4件)： Hill Ashley (Interactive Robotics Laboratory,CEA, LIST,Gif-sur-Yvette,France,F-91191) ,  Laneurit Jean (Universite ́ Clermont Auvergne,Inrae, UR TSCF, Centre de Clermont-Ferrand,Aubie`re,France,F-63178) ,  Lenain Roland (Universite ́ Clermont Auvergne,Inrae, UR TSCF, Centre de Clermont-Ferrand,Aubie`re,France,F-63178) ,  Lucet Eric (Interactive Robotics Laboratory,CEA, LIST,Gif-sur-Yvette,France,F-91191)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 7697-7702  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,目的関数に関してロボットの挙動を最適化するために,ニューラルネットワークと共分散行列適応進化戦略(CMA-ES)アルゴリズムの利用を通して,オンライン制御法則利得適応のための新方式を提案した。考慮したニューラルネットワークは,その不確実性と同様に電流観測状態を入力し,制御則利得を出力する。CMA-ESアルゴリズムを用いて,車両動力学を再現するシミュレータ上で訓練した。次に,異なる速度での農業移動ロボットに関する実際の条件で試験した。GPS信号劣化または地上変動のような環境変化に対するロバスト性と同様に,この方法の実システムへの移動可能性を実証した。その結果,追従安定性を確保する間,経路追従誤差は減少した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  電流 ,  シミュレータ ,  不確実性 ,  *ロボット ,  ニューラルネットワーク ,  利得 ,  目的関数 ,  *移動ロボット ,  GPS ,  ロバスト性 ,  制御則
準シソーラス用語： 環境変化 ,  共分散行列 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： CMA ,  Es ,  経路追跡 ,  オンライン ,  ゲイン ,  移動ロボット制御 ,  応用