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J-GLOBAL ID：202102270827125557   整理番号：21A1334404

狭隘環境における遠隔作業ロボットのための軌道提示に基づく操作支援の有効性評価

Experimental Validation of Operator-Assisting System Based on Trajectory Display for Teleoperation in Cluttered Environments

著者 (4件)： 橋本俊治 (神戸大) ,  田崎勇一 (神戸大) ,  永野光 (神戸大) ,  横小路泰義 (神戸大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.1A3-08  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・福島第一原発の廃炉作業の最大の課題は燃料デブリの存在であり,無人遠隔操作ロボットの適用が必然となるが,本研究では,対応するロボットの操作支援法を提案し,その有効性を評価。
・軌道計画アルゴリズムについて説明した後,オペレータ支援システムを用いた遠隔操作の概要として,使用するロボット,システムの概要,目標位置指定,干渉回避のための経由姿勢の設計,およびシステムの実装を説明。
・実施したシミュレーションによる実験の概要と結果を提示し,本システムがオペレータの負担軽減に寄与することを示唆。

シソーラス用語： *システム ,  *移動ロボット ,  軌道 ,  指導 ,  *操作 ,  助成 ,  有効性 ,  評価
準シソーラス用語： *遠隔操作システム ,  指示 ,  支援

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• “IRIDにおける燃料デブリ取出し技術の開発”,技術研究組合国際廃炉研究開発機構(IRID)”,http://www.irid.or.jp/\_pdf/20180529.pdf
• 日本ロボット学会.“新版ロボット工学ハンドブック,” pp. 274-276, pp. 705-719, 2005.
• N. Marturi, A. Rastegarpanah, C. Takahashi, M. Adjigble et al.,“Towards advanced robotic manipulation for nuclear decommissioning: A pilot study on tele-operation and autonomy,”in Int. Conf. on Robotics and Automation for Humanitarian Applications, 2016.
• Burrell, T.; West, C.; Monk, S.; Montazeri, A.; Taylor C.J. Towards a cooperative robotic system for autonomous pipe cutting in nuclear decommissioning. In Proceedings of the UKACC 12th International Conference on Control, Sheffield, UK, 5-7 September 2018.
• 田崎勇一, 鈴木周一, 鈴木達也:“マルチボディシステムの拘束ベース多目的軌道計画”日本ロボット学会誌”,Vol.31, No.5,pp.508-516,2013

タイトルに関連する用語 (7件)： 狭隘 ,  環境 ,  遠隔作業 ,  ロボット ,  軌道 ,  支援 ,  有効性評価