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J-GLOBAL ID：202102274768224540   整理番号：21A1334502

受動脚・能動体幹を有する2足歩行ロボットの開発

Development of Biped Walking Robot with Passive Legs and Active Trunk

著者 (4件)： 真田拓弥 (名古屋工大) ,  黒宮大樹 (名古屋工大) ,  上村知也 (名古屋工大) ,  佐野明人 (名古屋工大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.1D3-15  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・著者らは,二足歩行ロボットの開発を進めているが,本稿では,よりヒトに近い動きを得るために,受動脚・能動体幹を導入したロボットを提示。
・受動脚・能動体幹について,内力による駆動およびモータ駆動システムを説明し,さらに歩行実験とその歩容を提示。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  脚 ,  身体部位 ,  応力 ,  電動機駆動 ,  *歩容
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  体幹 ,  内力 ,  モータ駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• D.A.Neumann(嶋田智明,有馬慶美 訳):“カラー版筋骨格系のキネシオロジー 原著第2版”, 医歯薬出版, 2015
• 真田拓弥,秋田武蔵,小林和真,服部誠司,鈴木幹久, 棚橋亮太,岡本一将,池俣吉人,佐野明人:“ヒト操作由来の2足走行システムの構築”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 ’19 講演論文集, 1A1-N03, 2019
• 黒宮大樹,真田拓弥,坂本湧基,鈴木勁,上村知也, 池俣吉人,佐野明人:“走行との統一性を志向した 2足歩行ロボットの開発”, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, 2020
• 山本朋典,俵慎太郎,田中由浩,池俣吉人,佐野明人:“受動脚・能動体幹を有する受動歩行ロボットの開発”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 ’13 講演論文集, 2P1-E05, 2013

タイトルに関連する用語 (4件)： 脚 ,  体幹 ,  2足歩行ロボット ,  開発