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J-GLOBAL ID：202102275625163796   整理番号：21A0057226

JEM自律移動型船内カメラ2号機(Int-Ball2)誘導制御則のROS/Gazeboシミュレータを用いたロバスト性評価

Robustness Evaluation of Guidance and Control System of JEM Internal Ball Camera 2 (Int-Ball 2) Using ROS/Gazebo Simulator

著者 (5件)： 西下敦青 (JAXA) ,  巳谷真司 (JAXA) ,  平野大地 (JAXA) ,  河合優太 (JAXA) ,  和田勝 (JAXA)
資料名： 宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)  (宇宙科学技術連合講演会(CD-ROM))
巻： 64th  ページ： ROMBUNNO.1K02  発行年： 2020年 
JST資料番号： S0277B  ISSN： 1884-1945  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： JAXAは現在,2017年に打ち上げられたJEM内蔵カメラロボット(Int-Ball)の後継機であるInt-Ball2を開発中である。Int-Ball2はJEM内で自律的に移動でき宇宙飛行士の代わりにイメージングタスクを引き受けることが期待されている。本論文では,Int-Ball2の指針と制御則,およびROSに基づくモンテカルロシミュレータを用いたロバスト性評価の結果について述べる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 学協会 ,  制御 ,  ロバスト性 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  シミュレーション ,  宇宙ステーション ,  位置制御 ,  姿勢制御 ,  *カメラ ,  シミュレータ ,  フィードフォワード制御 ,  フィードバック制御 ,  *宇宙ロボット
準シソーラス用語： JEM ,  誘導制御 ,  自律移動ロボット ,  モンテカルロシミュレーション ,  ISS【宇宙ステーション】 ,  *移動カメラ

分類 (1件)： 飛しょう体ぎ装  (QK04030D)

引用文献 (4件)：

• JAXA有人宇宙技術センター: 持続的な有人宇宙活動に向けた課題とロボット技術導入による解決「民生ロボット技術で拓く将来の有人宇宙活動」, に関するワークショップ, 2018 https://www.ihub-tansa.jaxa.jp/files/yuujin/kadai.pdf
• 巳谷真司他: クルーリソースを軽減する JEM 自律移動型船内カメラロボットの開発, 1A01, 第61回宇科連, 2017
• Dario Brescianini and Raffaello D’Andrea: Design, Modeling and Control of an Omni-Directional Aerial Vehicle, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3261-3266, 2016
• Abdelhamid Tayebi: Unit Quaternion-Based Output Feedback for the Attitude Tracking Problem, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL, VOL. 53, NO. 6, pp. 1516-1520, 2008

タイトルに関連する用語 (10件)： JEM ,  自律 ,  移動型 ,  INT ,  誘導 ,  制御則 ,  ROS ,  シミュレータ ,  ロバスト性 ,  評価