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J-GLOBAL ID：202102276724246580   整理番号：21A0539150

BPNNに基づくヒューマノイド歩行のためのオンライン学習上体姿勢制御【JST・京大機械翻訳】

Online Learning Upper Body Posture Control for Humanoid Walking Based on BPNN

著者 (3件)： Huang Zhengang (Tongji University,Department of Control Science and Engineering,Shanghai,China) ,  Liu Chengju (Tongji University,Department of Control Science and Engineering,Shanghai,China) ,  Chen Qijun (Tongji University,Department of Control Science and Engineering,Shanghai,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CAC  ページ： 6007-6012  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二足歩行は,すべての作業を実行するためのヒューマノイドロボットの基礎である。本論文は,ヒューマノイド歩行のためのオンライン学習上体姿勢制御戦略を提案した。提案した姿勢制御装置は,股関節のリアルタイム調整に基づき,ロボットを安定に安定化する上体姿勢を維持する。バックプロパゲーションニューラルネットワーク(BPNN)コントローラを,異なるPIDコントローラからのデータセットを用いて訓練した。政策勾配強化学習法を提案し,異なる環境におけるセンサフィードバックに従ってオンラインでネットワークパラメータを調整した。NAOヒューマノイドロボットに関する実験は,提案した方法の有効性を示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  *ロボット ,  姿勢制御 ,  二足歩行 ,  股関節 ,  センサ ,  有効性 ,  強化学習
準シソーラス用語： *オンライン学習 ,  実時間 ,  *オンライン ,  *上半身 ,  ネットワークパラメータ ,  制御戦略 ,  PIDコントローラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイド ,  歩行 ,  オンライン学習 ,  上体 ,  姿勢制御