文献

J-GLOBAL ID：202102278587316147   整理番号：21A2580591

BeiDou信号故障時の車両位置決めのための状態制約によるMIMU/オドメータ融合:試験と結果【JST・京大機械翻訳】

MIMU/Odometer Fusion with State Constraints for Vehicle Positioning during BeiDou Signal Outage: Testing and Results

著者 (8件)： Zhu Kai (School of Automobile and Traffic Engineering, Jiangsu University of Technology, Changzhou 213001, China) ,  Zhu Kai (Zhenjiang Zhongao AI Institute, Zhenjiang 212001, China) ,  Guo Xuan (School of Automobile and Traffic Engineering, Jiangsu University of Technology, Changzhou 213001, China) ,  Jiang Changhui (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China) ,  Xue Yujingyang (School of Automobile and Traffic Engineering, Jiangsu University of Technology, Changzhou 213001, China) ,  Li Yuanjun (School of Automobile and Traffic Engineering, Jiangsu University of Technology, Changzhou 213001, China) ,  Han Lin (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China) ,  Chen Yuwei (Department of Photogrammetry and Remote Sensing, Finnish Geospatial Research Institute, Masala, FI-0245 Espoo, Finland)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 8  ページ： 2302  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律車両の急速な発展によって,信頼できる位置決め結果の需要は緊急である。現在,地上車両は,グローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)と慣性航法システム(INS)に大きく依存し,信頼できる連続ナビゲーションソリューションを提供する。高密度都市域では,特に高層建築の狭い街路で,GNSS信号は,おそらく周囲の高層建築によってブロックされ,そして,この条件の下で,インビュー衛星の幾何学分布は,非常に貧弱であり,そして,非Line-Of-Sight(NLOS)とマルチパス(MP)は,位置決め精度に大いに影響を及ぼす。さらに,INS位置決め誤差は,GNSS補正なしで時間とともに急速に発散する。信号挑戦的な環境の下で位置精度を改善することを目的として,本論文では,GNSSなしで車両位置決め精度を改善するために,車両状態制約(MO-C)を有するMIMU(マイクロ慣性測定ユニット)/オドメータ統合システムを開発した。MIMU/Odometer統合モデルと制約測定を詳細に示した。MO-Cシステムを評価し評価するため,いくつかの現場試験を行った。実験を2つの部分に分割して,最初に,データ後処理による現場試験およびリアルタイム処理を,MO-Cシステムの性能を完全に評価するために実施した。第二に,MO-CをBDS信号故障中のMO-C性能を評価するために,BeiDou衛星航法システム(BDS)/統合ナビゲーションシステム(INS)に実装した。MIMUスタンドアロン位置決め精度をMIMU/Odometer積分(MO),MO-CおよびMIMUの制約(M-C)とOdometerの評価,および位置決め誤差低減に対する制約の影響と比較した。結果は,緯度と経度誤差がOdometer支援で抑制でき,高さ誤差が抑制され,一方,状態制約が含まれていることを示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 幾何学 ,  計測器 ,  *故障 ,  緯度 ,  経度 ,  *位置決め ,  衛星航法 ,  実時間処理 ,  都市域 ,  高層建築 ,  現場試験 ,  集中方式 ,  GNSS
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  位置精度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： GNSS ,  MIMU ,  オドメータ ,  状態制約

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

引用文献 (33件)：

• Imparato, D.; El-Mowafy, A.; Rizos, C.; Wang, J. A review of SBAS and RTK vulnerabilities in Intelligent Transport Systems applications. In Proceedings of the IGNSS Symposium 2018, Sydney, Australia, 7-9 February 2018; pp. 1-18.
• Chen, Y.; Tang, J.; Jiang, C.; Zhu, L.; Lehtomäki, M.; Kaartinen, H.; Kaijaluoto, R.; Wang, Y.; Hyyppä, J.; Hyyppä, H.; et al. The accuracy comparison of three simultaneous localization and mapping (SLAM)-based indoor mapping technologies. Sensors 2018, 18, 3228.
• Quack, T.M.; Reiter, M.; Abel, D. Digital map generation and localization for vehicles in urban intersections using LiDAR and GNSS data. IFAC-PapersOnLine 2017, 50, 251-257.
• Jiang, C.; Chen, S.; Chen, Y.; Bo, Y. Research on a chip scale atomic clock driven GNSS/SINS deeply coupled navigation system for augmented performance. IET Radar Sonar Navig. 2019, 13, 326-331.
• Fernández, A.; Wis, M.; Silva, P.F.; Colomina, I.; Pares, E.; Dovis, F.; Ali, K.; Friess, P.; Lindenberger, J. GNSS/INS/LiDAR integration in urban environment: Algorithm description and results from ATENEA test campaign. In Proceedings of the 2012 6th ESA Workshop on Satellite Navigation Technologies (Navitec 2012) & European Workshop on GNSS Signals and Signal, Noordwijk, The Netherland, 5-7 December 2012; pp. 1-8.

タイトルに関連する用語 (5件)： BeiDou ,  故障 ,  状態制約 ,  融合 ,  試験