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J-GLOBAL ID：202102284256929247   整理番号：21A1334415

手渡し動作における物体を手放すタイミングの考察~ロボットから人への自然な手渡し動作の生成を目指して~

Consideration of a Release timing in Hand-Over Motion

著者 (5件)： 鈴木翼 (東洋大) ,  横田祥 (東洋大) ,  松元明弘 (東洋大) ,  中後大輔 (関西学院大) ,  橋本洋志 (産業技術大学院大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.1B1-08  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・生産現場へのロボットの導入が進むに連れて,ロボットに人との協調が求められるが,本研究においては,この課題への対応の一つとして,手渡し動作をより自然に行なうことができるシステムの構築を実施。
・手渡し動作の測定装置,ならびに実施した実験の概要と結果を提示し,提案したシステムが,ロボットが物体を手放すタイミングを設定可能であることを示唆。

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *動作 ,  *制御 ,  センサ ,  協力
準シソーラス用語： *手渡し ,  自然性 ,  人間ロボット協調

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• 加藤咲季,Venture Gentiane,“受け手の状況判断ができる手渡しロボットシステム開発”, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017, pp. 2A2-K02 (2017)
• W. Sakata, F. Kobayashi and H. Nakamoto, ′′Robot-human handover based on motion prediction of human,′′ 2017 6th International Conference on Informatics, Electronics and Vision & 2017 7th International Symposium in Computational Medical and Health Technology (ICIEV-ISCMHT), pp. 1-4, (2017).
• Sina Parastegari ; Ehsan Noohi ; Bahareh Abbasi ; Miloš Žefran,“Failure Recovery in Robot-Human Object Handover”, IEEE Transactions on Robotics, Vo. 34, No. 3, pp. 660-673 (Jun. 2018).
• 久場景太郎,山野辺夏樹,原辰徳,淺間一,新井民夫,受け手を不快にさせないサービスロボットの手渡し動作,精密工学会学術講演会講演論文集,pp. 397-398 (2011)

タイトルに関連する用語 (4件)： 手渡し動作 ,  物体 ,  ロボット ,  人