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J-GLOBAL ID：202102284400307859   整理番号：21A0231968

劣駆動機構に基づく協調ロボットのためのモジュールエンドエフェクタの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Modular End-effector for Collaborative Robot based on Underactuated Mechanism

著者 (3件)： Park Hyeonjun (Kyung Hee University,Department of Electronic Engineering,Yongun-si,Gyeonggi-Do,Republic of Korea) ,  Kim Donghan (Kyung Hee University,Department of Electronic Engineering,Yongun-si,Gyeonggi-Do,Republic of Korea) ,  Lee Bumjoo (Myongji University,Department of Electrical Engineering,Yongin-si,Gyonggi-Do,Republic of Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IRC  ページ： 475-479  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2つの4棒リンク機構に基づく劣駆動システムであるモジュール指モジュールを採用したエンドエフェクタを導入した。親指を除く4本の指は,遠位指節間(DIP),近位指節間(PIP),中手指節(MCP)関節から成る。親指部は,指節間(IP),中手指節(MCP),手根管(CMC)関節から成る。提案したモジュールエンドエフェクタのサイズは,平均成人男性の手に類似していた。4つの指はエンドエフェクタの手掌に集合し,それらは把持物体の間の力バランスのために並列に配置される。各指は,容易な置換のためにモジュール化され,それぞれは1つのリニアモータによって作動した。Thumbモジュールは,外転/付加のための余分なモータを有する。指モジュールは4つのリンクと3つのジョイントから成る。MCP,PIP,DIP関節。指モジュールは,2つの4棒リンク機構に基づく劣駆動システムである。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  リンク機構 ,  電動機 ,  リニアモータ ,  成人 ,  男性 ,  母指
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  DIP関節 ,  外転 ,  節間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 劣駆動 ,  協調 ,  ロボット ,  モジュール ,  エンドエフェクタ ,  設計