文献
J-GLOBAL ID：202102289305006430
整理番号：21A2978135
重心位置調節機能を持つドローン用アームのキャリブレーション方法と空中での動作の評価
The method of calibration for the robot arm capable of adjusting position of the center of gravity and the evaluation of the motion in the air
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著者 (5件)：
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資料名：
巻：
87
号：
901
ページ：
ROMBUNNO.21-00016(J-STAGE)
発行年：
2021年
JST資料番号：
U0182B
ISSN：
2187-9761
資料種別：
逐次刊行物 (A)
記事区分：
原著論文
発行国：
日本 (JPN)
言語：
日本語 (JA)
抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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ドローンに取り付けられたアームの動きは,その姿勢を乱す可能性があるため,重心を制御する必要がある.これまでに冗長自由度を用いて重心位置を調節できる機構を提案している.一方,安全に飛行するためには,離陸前にドローンの制御に用いるパラメータを取得する必要がある.本研究では,離陸前の簡単な実験で重心を調整するためのパラメータ推定方法を提案する.また,測定回数やパラメータのばらつきを抑えるため,シミュレーションにより適切なキャリブレーション姿勢を取得し,その姿勢を用いた実験により有効性を示す.さらに飛行実験を行い,高速度カメラでプロペラの回転速度を測定し,アームの動作がドローンに与える影響を評価する.(著者抄録)
シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
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準シソーラス用語：
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分類 (1件)：
分類
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ロボットの設計・製造・構造要素
引用文献 (13件)：
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Afaq, A., Ahmed, M., Kamal, A., Masood, U., Shahzaib, M., Rashid, N., Tiwana, M., Iqbal, J. and Awan, A., Development of FPGA-based system for control of an Unmanned Ground Vehicle with 5-DOF robotic arm, 15th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS) (2015), pp. 724-729.
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Cano, R., Peréz, C., Pruano, F., Ollero, A. and Heredia, G., Mechanical design of a 6-DOF aerial manipulator for assembling bar structures using UAVs, in 2nd RED-UAS 2013 Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems, (2013).
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Danko, T. W., Chaney, K. P. and Oh, P. Y., A parallel manipulator for mobile manipulating UAVs, IEEE International Conference on Technologies for Practical Robot Applications (TePRA) (2015), pp. 1-6.
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Danko, T. W. and Oh, P. Y., Design and control of a hyper-redundant manipulator for mobile manipulating unmanned aerial vehicles, Journal of Intelligent & Robotic Systems (2013), pp. 1-15.
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Heredia, G., Jimenez-Cano, A.E., Sanchez, I., Llorente, D., Vega, V., Braga, J., Acosta, J.A. and Ollero, A., Control of a multirotor outdoor aerial manipulator, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (2014), pp. 3417-3422.
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タイトルに関連する用語 (5件)：
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