文献

J-GLOBAL ID：202102289305006430   整理番号：21A2978135

重心位置調節機能を持つドローン用アームのキャリブレーション方法と空中での動作の評価

The method of calibration for the robot arm capable of adjusting position of the center of gravity and the evaluation of the motion in the air

著者 (5件)： 松永望 (広島大 大学院先進理工系科学研究科) ,  吉田大哲 (広島大 大学院先進理工系科学研究科) ,  島崎航平 (広島大 デジタルものづくり教育研究セ) ,  妹尾拓 (広島大 大学院先進理工系科学研究科) ,  高木健 (広島大 大学院先進理工系科学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 87  号： 901  ページ： ROMBUNNO.21-00016(J-STAGE)  発行年： 2021年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ドローンに取り付けられたアームの動きは,その姿勢を乱す可能性があるため,重心を制御する必要がある.これまでに冗長自由度を用いて重心位置を調節できる機構を提案している.一方,安全に飛行するためには,離陸前にドローンの制御に用いるパラメータを取得する必要がある.本研究では,離陸前の簡単な実験で重心を調整するためのパラメータ推定方法を提案する.また,測定回数やパラメータのばらつきを抑えるため,シミュレーションにより適切なキャリブレーション姿勢を取得し,その姿勢を用いた実験により有効性を示す.さらに飛行実験を行い,高速度カメラでプロペラの回転速度を測定し,アームの動作がドローンに与える影響を評価する.(著者抄録)

シソーラス用語： *重心 ,  位置 ,  *調整 ,  無人機 ,  *アーム ,  キャリブレーション ,  動作 ,  パラメータ推定
準シソーラス用語： ドローン ,  *調節

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 重心位置 ,  調節 ,  ドローン ,  キャリブレーション ,  評価