文献

J-GLOBAL ID：202102291387816505   整理番号：21A2456984

農業ロボットの経路計画のための衛星画像からの占有グリッドとトポロジーマップ抽出【JST・京大機械翻訳】

Occupancy Grid and Topological Maps Extraction from Satellite Images for Path Planning in Agricultural Robots

著者 (8件)： Santos Luis Carlos (INESC-TEC-Institute for Systems and Computer Engineering, Technology and Science, CRIIS-Centre for Robotics in Industry and Intelligent Systems, 4200-465 Porto, Portugal) ,  Santos Luis Carlos (ECT-School of Sciences and Technologies, UTAD-University of Tras-os-Montes and Alto Douro, 5001-801 Vila Real, Portugal) ,  Aguiar Andre Silva (INESC-TEC-Institute for Systems and Computer Engineering, Technology and Science, CRIIS-Centre for Robotics in Industry and Intelligent Systems, 4200-465 Porto, Portugal) ,  Aguiar Andre Silva (ECT-School of Sciences and Technologies, UTAD-University of Tras-os-Montes and Alto Douro, 5001-801 Vila Real, Portugal) ,  Santos Filipe Neves (INESC-TEC-Institute for Systems and Computer Engineering, Technology and Science, CRIIS-Centre for Robotics in Industry and Intelligent Systems, 4200-465 Porto, Portugal) ,  Valente Antonio (INESC-TEC-Institute for Systems and Computer Engineering, Technology and Science, CRIIS-Centre for Robotics in Industry and Intelligent Systems, 4200-465 Porto, Portugal) ,  Valente Antonio (ECT-School of Sciences and Technologies, UTAD-University of Tras-os-Montes and Alto Douro, 5001-801 Vila Real, Portugal) ,  Petry Marcelo (INESC-TEC-Institute for Systems and Computer Engineering, Technology and Science, CRIIS-Centre for Robotics in Industry and Intelligent Systems, 4200-465 Porto, Portugal)
資料名： Robotics (Web)  (Robotics (Web))
巻： 9  号： 4  ページ： 77  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7273A  ISSN： 2218-6581  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットは,Agri-Food生産のような比較的低い生産性で経済の大きな部門に大きく影響する。農場における農業ロボットの採用は,まだ挑戦的な仕事である。ロボットを局在化させるとき,最初のロボット訪問から農場まで得る予備マップが必要である。マッピングは,制御パッドを用いて環境を通してロボットを駆動する人間オペレータを必要とする半自律タスクである。視覚的および幾何学的特徴を,同時位置決めおよびマッピング(SLAM)アルゴリズムによって用いて,位置をモデル化して認識し,ロボット運動を追跡する。農業分野では,これは時間のかかる操作である。本研究では,衛星画像からOccupncy Gridとトポロジーマップを自律的に抽出するAgRoBPP-ブリッジと呼ばれる新しい解決策を提案した。これらの予備的地図は,最初の訪問におけるロボットによって使用され,人間の介入の必要性を減らし,経路計画アルゴリズムをより効率的にする。AgRoBPPブリッジは2つの段階から成る:ブドウ園列検出とトポロジーマップ抽出。ブドウ園列検出では,局所二値パターンベース特徴を持つサポートベクトルマシンと深層学習技術(ResNETと高密度NET)で見つかる他の1つを考慮して,従来の機械学習技術に基づく2つのアプローチを検討した。ブドウ園列検出から,著者らは占有グリッドマップを抽出し,高度な画像処理技術とVoronoi図概念を考慮して,トポロジーマップを得た。著者らの結果は,ロボットナビゲーションのためのブドウ園と自由経路の検出に対して85%以上の総合精度を示した。サポートベクトルマシン(SVM)ベースのアプローチは,精度と計算資源消費に関して最良の性能を示した。AgRoBPPブリッジは,農業におけるロボットの展開を単純化するための適切な貢献である。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *位相幾何学 ,  視覚 ,  簡素化 ,  オペレータ ,  *ロボット ,  画像処理 ,  農場 ,  *衛星利用画像 ,  Voronoi図 ,  *経路探索 ,  サポートベクトルマシン
準シソーラス用語： *農業用ロボット ,  ブドウ園 ,  深層学習 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： サポートベクトルマシン ,  トポロジーマップ ,  経路計画 ,  農業ロボット ,  深層学習 ,  急傾斜ブドウ園

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (50件)：

• Kitzes, J.; Wackernagel, M.; Loh, J.; Peller, A.; Goldfinger, S.; Cheng, D.; Tea, K. Shrink and share: Humanity’s present and future Ecological Footprint. Philos. Trans. R. Soc. B Biol. Sci. 2008, 363, 467-475.
• Perry, M. Science and Innovation Strategic Policy Plans for the 2020s (EU,AU,UK): Will They Prepare Us for the World in 2050? Appl. Econ. Financ. 2015, 2, 76-84.
• Leshcheva, M.; Ivolga, A. Human resources for agricultural organizations of agro-industrial region, areas for improvement. In Sustainable Agriculture and Rural Development in Terms of the Republic of Serbia Strategic Goals Realization within the Danube Region: Support Programs for the Improvement of Agricultural and Rural Development, 14-15 December 2017, Belgrade, Serbia. Thematic Proceedings; Institute of Agricultural Economics: Belgrade, Serbia, 2018; pp. 386-400.
• Rica, R.L.V.; Delan, G.G.; Tan, E.V.; Monte, I.A. Status of agriculture, forestry, fisheries and natural resources human resource in cebu and bohol, central philippines. J. Agric. Technol. Manag. 2018, 19, 1-7.
• Robotics, E. Strategic Research Agenda for Robotics in Europe 2014-2020. Available online: Eu-robotics.net/cms/upload/topicgroups/SRA2020SPARC.pdf (accessed on 21 April 2018).

タイトルに関連する用語 (6件)： 農業ロボット ,  経路計画 ,  衛星画像 ,  グリッド ,  トポロジー ,  マップ