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J-GLOBAL ID：202102291555323568   整理番号：21A2057874

統一フォワードヤコビ行列に基づく機構の静的作動力感度の新しい指標【JST・京大機械翻訳】

A New Index of Static Actuation Force Sensitivity of Mechanisms Based on Unified Forward Jacobian Matrix

著者 (3件)： Wang Xu (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Shanghai Jiao Tong University, 800 Dongchuan Road, Shanghai 200240, China) ,  Guo Weizhong (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Shanghai Jiao Tong University, 800 Dongchuan Road, Shanghai 200240, China) ,  Han Youcheng (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Shanghai Jiao Tong University, 800 Dongchuan Road, Shanghai 200240, China)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 12  号： 6  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,静的作動力感度(SAFS)と呼ばれる新しい性能指数を提案し,エンドエフェクタの負荷荷重の振幅が変化するときの作動力の応答を調べた。より小さなSAFSは作動を保護でき,負荷は主に構造制約を受ける。本研究は,スクリュー理論による直列および並列機構の統一フォワードJacobi行列の構築から始まった。次に,フォワードJacobi行列を用いて,逆静的方程式を確立した。SAFSは,このように,逆静的方程式に関する「部分的微分」操作によって導入した。SAFSは,全体のメカニズムの位置および被った荷重の方向に関係するだけであるが,負荷の振幅および作動力の詳細な値には関連しない。したがって,SAFSは機構の静的力容量の本質を明らかにすることができる。用例機構(すなわち,3つの回転-プリズム-球面(RPS)並列機構)を用いて,作業空間とある姿勢の両方でSAFSの分布を説明した。SAFSの解析法と提案したインデックスは,作動を保護するためのメカニズムの運動計画における姿勢最適化に適用されることが期待される。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  作業空間 ,  プリズム ,  性能指数 ,  微分 ,  球面 ,  *Jacobi行列
準シソーラス用語： スクリュー理論 ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 静的作動力感度 ,  統一前方Jacobi行列 ,  逆静的方程式 ,  機構 ,  並列プラットフォーム

分類 (2件)： 力学  (BA04000D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヤコビ行列 ,  感度 ,  指標