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J-GLOBAL ID：202102291667689471   整理番号：21A0671276

機能不全補償による動的4足歩行のための感覚運動協調による神経プリミティブモデル【JST・京大機械翻訳】

A Neural Primitive model with Sensorimotor Coordination for Dynamic Quadruped Locomotion with Malfunction Compensation

著者 (3件)： Saputra Azhar Aulia (Tokyo Metropolitan University,Graduate School of System Design,Tokyo,Japan,191-0065) ,  Ijspeert Auke Jan (Ecole Polytechnique Fe ́derale ́ de Lausanne,Biorobotics Laboratory,Switzerland) ,  Kubota Naoyuki (Tokyo Metropolitan University,Graduate School of System Design,Tokyo,Japan,191-0065)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 3783-3788  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 四足歩行の分野において,動的移動行動,および感覚フィードバックとの豊富な統合は,有意な発展を表す。本論文では,CPGとその感覚運動協調を含む効率的なニューラルモデルを提示し,モータと感覚フィードバックの効率的な統合が動的挙動を生成し,感覚運動協調が脚機能不全補償のための感覚ネットワークをどのように再構成するかを示すために,四足ロボットにおける実装を示した。さらに,ネットワーク最適化戦略を明らかにし,速度を制御し,内部および外部適応を調節するための戦略として感覚運動協調を提案した。脚損傷を表すリズム発生は不活性であり,感覚運動システムを刺激し,CPGと足力求心の間のネットワークを指示パラメータなしに再構成した。平坦および粗い地形と脚機能不全試験の両方に関する模擬および実,ネコのようなロボットの性能は,提案モデルの有効性を示し,突然の脚機能不全の間に滑らかな歩行パターン遷移が発生することを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ネットワーク ,  ロボット ,  電動機 ,  再構成 ,  *機能障害 ,  有効性
準シソーラス用語： 神経回路網モデル ,  四足歩行 ,  感覚フィードバック ,  リズム ,  動的挙動 ,  歩行パターン ,  ネットワーク最適化 ,  4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 機能不全 ,  補償 ,  歩行 ,  感覚 ,  運動協調 ,  神経