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J-GLOBAL ID：202102294525431076   整理番号：21A3127309

二次元パウチ状物体のケージングライク把持

著者 (2件)： 李騫 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.2F4-01  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・力学解析や力制御をせず,位置制御による幾何的拘束で対象物を拘束する手法,ケージング手法を検討。
・把持の対象物は,剛体から変形可能な物体に拡張され,パウチ状物体の把持を実現。
・二次元パウチ状物体に対するケージングライク把持を定式化し,把持の成立条件を導出。

シソーラス用語： 位置制御 ,  力学系 ,  *物 ,  柔軟性 ,  *把持【操作】 ,  行為 ,  定式化
準シソーラス用語： ケージング ,  *拘束【力学】 ,  *柔軟物体

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• E. Rimon and A. Blake: “Caging Planar Bodies by One-Parameter Two-Fingered Gripping Systems,” The International Journal of Robotics Research, vol. 18, no. 3, pp. 299-318, 1999.
• S. Makita and W. Wan: “A Survey of Robotic Caging and Its Applications,” Advanced Robotics, vol. 31, no. 19-20, pp. 1071-1085, 2017.
• 前田雄介, 槇田諭, 小寺直樹, 沖田賢亮, 浅村知洋: “ケージングを用いた幾何ベーストマニピュレーション”, 第16回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 499-505, 2011.
• D. Kim, Y. Maeda and S. Komiyama: “Caging-based Grasping of Deformable Objects for Geometry-based Robotic Manipulation,”ROBOMECH J., vol. 6, no. 1, 3, 2019.
• 込山隼, 金ダベ, 前田雄介: “パウチ状物体を含む変形可能物体のケージングベースト把持”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019 (ROBOMECH 2019) 講演論文集, 2A2-G08, 2019.

タイトルに関連する用語 (3件)： パウチ ,  物体 ,  把持