特許

J-GLOBAL ID：202103002712828700

無人航空機の推定位置を修正するためのシステム、方法、プログラム及びプログラムを記憶した記憶媒体

発明者： 井上 翔介 ,  ニクラス ベリストロム ,  クリストファー トーマス ラービ ,  宗 秀哉 ,  岸 豊久
出願人/特許権者： 株式会社自律制御システム研究所 ,  西日本電信電話株式会社 ,  株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク
代理人 (9件)： 田中 伸一郎 ,  ▲吉▼田 和彦 ,  須田 洋之 ,  大塚 文昭 ,  西島 孝喜 ,  上杉 浩 ,  近藤 直樹 ,  那須 威夫 ,  谷口 信行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-223731
公開番号（公開出願番号）：特開2021-092465
出願日： 2019年12月11日
公開日（公表日）： 2021年06月17日
要約：

【課題】無人航空機がVisual SLAMによる自己位置推定により自律飛行を行う場合に、無人航空機の推定位置を修正するためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】上方を撮像可能な撮像装置を備え、撮像装置により取得された画像から特徴点を抽出し、特徴点に基づいて自己位置推定しながら飛行する無人航空機であって、橋梁3を横断する複数の横断経路T1〜T7の端部(ウェイポイントP1〜P12)を、橋梁の側縁31に沿って延びる連結経路J1〜J6を介して相互に連結して形成された飛行計画経路RTに基づいて、橋梁を橋梁の下方から撮像しながら飛行するときに、無人航空機の推定位置を修正する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

上方を撮像可能な撮像装置を備え、前記撮像装置により取得された画像から特徴点を抽出し、該特徴点に基づいて自己位置推定しながら飛行する無人航空機が、橋梁を横断する複数の横断経路の端部を、前記橋梁の側端に沿って延びる連結経路を介して相互に連結して形成された飛行計画経路に基づいて、前記橋梁を前記橋梁の下方から撮像しながら飛行するときに、前記無人航空機の推定位置を修正するシステムであって、 前記連結経路は、前記無人航空機の飛行順に第1の端部、第2の端部を有し、 前記飛行計画経路において、前記第1の端部は、ウェイポイントして設定され、 前記無人航空機が前記横断経路を飛行中に、前記自己位置推定により推定された前記無人航空機の推定位置が前記ウェイポイントに到達する前に、前記特徴点が分布する領域が、前記画像において、第1の所定の程度以上、前記無人航空機の進行方向とは反対側に偏って存在することに対応することを検知したとき、そのときの前記無人航空機の推定位置が、前記ウェイポイントに対応するように、前記無人航空機の推定位置を修正するシステム。

IPC (2件)：

G01C 21/28 ,  G05D 1/10

FI (2件)：

G01C21/28 ,  G05D1/10

Fターム (14件)：

2F129AA11 ,  2F129BB03 ,  2F129BB15 ,  2F129BB19 ,  2F129BB21 ,  2F129BB22 ,  2F129BB26 ,  2F129BB33 ,  2F129BB66 ,  5H301AA06 ,  5H301BB10 ,  5H301CC04 ,  5H301CC07 ,  5H301GG09

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2014-212953   出願人：ソニー株式会社