特許
J-GLOBAL ID：202103004973360988
姿勢制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
三好 秀和
, 高橋 俊一
, 伊藤 正和
, 高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-157770
公開番号（公開出願番号）：特開2021-035794
出願日： 2019年08月30日
公開日（公表日）： 2021年03月04日
要約：
【課題】特異点状態でもジンバル追従性を良好にすることができる姿勢制御装置を提供する。【解決手段】複数台の制御モーメントジャイロ(CMG)の各々は、ホイール回転軸を中心にホイールを回転させるホイール制御器16と、ホイールを支持し且つホイール回転軸に対して直交するジンバル回転軸を中心にジンバル機構を回転させるジンバル制御器14と、要求ジンバル角速度に基づきリッカチ方程式の解を算出し、算出された解を線形近似したフィードバック関数を予め設定する線形近似部と、CMGが特定方向の姿勢制御トルクを出力できなくなる特異点又は特異点近傍において、線形近似部で設定されたフィードバック関数によりジンバル制御器のゲインを算出するゲイン算出部13と、ゲイン算出部で算出されたゲインに基づくジンバル機構の回転トルクと、ホイールの回転トルクとに基づき前記姿勢制御トルクを生成する制御トルク生成部18とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
飛翔体に搭載され、複数台の制御モーメントジャイロ(CMG)を備えた姿勢制御装置において、
各々のCMGは、
ホイール回転軸を中心にホイールを回転させるホイール制御器と、
前記ホイールを支持し且つ前記ホイール回転軸に対して直交するジンバル回転軸を中心にジンバル機構を回転させるジンバル制御器と、
要求ジンバル角速度に基づきリッカチ方程式の解を算出し、算出された解を線形近似したフィードバック関数を予め設定する線形近似部と、
CMGが特定方向の姿勢制御トルクを出力できなくなる特異点又は特異点近傍において、前記線形近似部で設定された前記フィードバック関数により前記ジンバル制御器のゲインを算出するゲイン算出部と、
前記ゲイン算出部で算出されたゲインに基づく前記ジンバル機構の回転トルクと、前記ホイールの回転トルクとに基づき前記姿勢制御トルクを生成する制御トルク生成部と、
を備えることを特徴とする姿勢制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
引用文献：
審査官引用 (1件)
-
“コントロールモーメントジャイロの最適姿勢制御-中心安定多様体アプローチ-”
前のページに戻る
