特許
J-GLOBAL ID：200903001997171669
姿勢制御装置および位置制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
高橋 省吾
, 稲葉 忠彦
, 村上 加奈子
, 中鶴 一隆
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-156659
公開番号（公開出願番号）：特開2009-298345
出願日： 2008年06月16日
公開日（公表日）： 2009年12月24日
要約：
【課題】 複数のコントロールモーメントジャイロを用いて人工衛星の三軸姿勢制御を行う姿勢制御装置では、姿勢制御トルクの目標値からジンバル角速度の目標値を計算する際に、特異点における不安定な挙動を避けるためにヤコビ行列の擬似逆行列の近似式を用いることが多いが、ヤコビ行列の擬似逆行列の近似式を用いると近似誤差が生じ、特異点の近傍では姿勢制御誤差が大きくなるという課題があった。【解決手段】 姿勢角誤差が小さくなるような姿勢制御トルクを算出するレギュレータと、姿勢制御トルクを出力するための各CMGのジンバル角速度を算出するCMG分配則部と、CMG分配則部で算出されるジンバル角速度に、所望の姿勢運動に力学的に整合するフィードフォワードジンバル角速度を加える加算器を備えることで、特異点とその近傍において閉ループ制御と開ループ制御が連続的に切り替わり、特異点での姿勢制御誤差を低減することができる。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
人工衛星の所望の姿勢運動に応じて求められるフィードフォワードジンバル角速度および当該人工衛星の目標姿勢角を計算するとともに、当該人工衛星の姿勢および複数のコントロールモーメントジャイロの回転を制御する姿勢コントローラを備え、
上記姿勢コントローラは、
上記目標姿勢角と観測される人工衛星の姿勢角との姿勢角誤差に基づいて姿勢制御トルクを計算するフィードバック制御系を有し、
上記コントロールモーメントジャイロにおける特異点近傍で上記フィードフォワードジンバル角速度の成分に比して上記コントロールモーメントジャイロのジンバル角速度の成分が小さくなるように、上記フィードバック制御系で計算された姿勢制御トルクから上記コントロールモーメントジャイロのジンバル角速度の成分を求め、求めたジンバル角速度の成分と上記フィードフォワードジンバル角速度の組合せに基づいて、上記コントロールモーメントジャイロに上記人工衛星の姿勢制御トルクを発生させる、
ことを特徴とする姿勢制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (5件)：
5H301AA10
, 5H301BB20
, 5H301CC04
, 5H301CC08
, 5H301GG17
出願人引用 (2件)
審査官引用 (10件)
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