特許
J-GLOBAL ID：202103006339281628

基準映像地図を用いた自己位置姿勢標定装置

発明者：
岩根 和郎

岩根 和郎 について


出願人/特許権者：
株式会社岩根研究所

株式会社岩根研究所 について


代理人 (1件)： 特許業務法人平和国際特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-223563
公開番号（公開出願番号）：特開2018-081008
特許番号：特許第6821154号
出願日： 2016年11月16日
公開日（公表日）： 2018年05月24日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 所定の映像取得手段で撮影された基準映像に基づいて、当該基準映像のカメラ位置と姿勢の三次元座標値を示すCV(カメラベクトル)値を求めるCV演算を行い、前記基準映像に前記CV値を付加したCV映像地図を生成するCV映像地図作成手段と、 前記CV映像地図を記憶するCV映像地図データベースと、 前記CV映像地図データベースに記憶されたCV映像地図を基準画像とし、目的移動体に備えられた所定の画像取得手段で撮影された目的画像を前記CV映像地図と比較して、当該目的画像とCV映像地図の同一箇所を示す複数の特徴点を自動的に対応させることにより、当該目的画像のCV値を取得する自己位置姿勢標定手段と、 を備え、 前記自己位置姿勢標定手段が、 前記CV映像地図と前記目的画像を組み合わせて、前記CV映像地図及び前記目的画像に含まれる二次元特徴点及び三次元特徴点を一体として前記CV演算を行い、三次元座標が既知の前記CV映像地図の特徴点の三次元座標は変数としてのCV演算を行うことなく固定して、前記CV映像地図及び前記目的画像に含まれる全ての特徴点についてのCV演算を行うことで、前記目的画像のCV値を取得するとともに、 前記CV映像地図及び前記目的画像に含まれる全てのCV値から、前記目的画像のCV値を分離して取り出し、自己位置標定のCV値とする ことを特徴とする基準映像地図を用いた自己位置姿勢標定装置。
IPC (3件)：
G01C 21/26 ( 200 6.01) ,  G01B 11/00 ( 200 6.01) ,  G01C 15/00 ( 200 6.01)
FI (4件)：
G01C 21/26 A ,  G01B 11/00 H ,  G01C 15/00 101 ,  G01C 15/00 103 C
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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